本發(fā)明提供一種推進(jìn)器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計(jì)方法及系統(tǒng)。本發(fā)明方法，包括：構(gòu)建推進(jìn)器失效的無人船模型，并給定無人船模型一個系統(tǒng)輸入；建立狀態(tài)觀測器模塊和擾動估計(jì)器模塊，將當(dāng)前時刻速度的觀測值同時導(dǎo)入到兩個模型中，分別得到系統(tǒng)總擾動與環(huán)境擾動的估計(jì)值和失效控制增益；建立失效率估計(jì)模塊，對無人船失效率進(jìn)行估計(jì)。本發(fā)明將數(shù)據(jù)驅(qū)動自學(xué)習(xí)方法與自抗擾控制相結(jié)合，提出一種響應(yīng)速度快、效益高、適用性強(qiáng)的推進(jìn)器部分失效下的無人船控制失效率和擾動估計(jì)方法，不僅可以實(shí)現(xiàn)對失效率進(jìn)行估計(jì)，而且還能實(shí)現(xiàn)對復(fù)雜的未知時變系統(tǒng)總擾動進(jìn)行估計(jì)。解決了在無人船發(fā)生推進(jìn)器部分失效時對失效率和外部擾動的估計(jì)問題。