本發(fā)明涉及一種自適應(yīng)非接觸式失效衛(wèi)星的形態(tài)參數(shù)測算方法，涉及航天領(lǐng)域的空間在軌服務(wù)技術(shù)下的失效衛(wèi)星的形態(tài)參數(shù)測算技術(shù)。其原理為在所建立的基于對偶矢量四元數(shù)的相對運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，根據(jù)測量輸入設(shè)計(jì)自適應(yīng)卡爾曼形態(tài)參數(shù)測算算法對所需要測算的失效衛(wèi)星形態(tài)參數(shù)進(jìn)行測算。所采用的自適應(yīng)卡爾曼濾波器的觀測量是用現(xiàn)有的觀測技術(shù)獲得的帶有噪聲的失效衛(wèi)星姿態(tài)四元數(shù)以及相對距離的測量值。采用基于新息的自適應(yīng)濾波測算算法能夠處理在形態(tài)參數(shù)測算過程中出現(xiàn)的不確定性環(huán)境以及測量誤差所帶來的形態(tài)參數(shù)錯誤估計(jì)等問題，從而獲得對失效衛(wèi)星準(zhǔn)確的形態(tài)參數(shù)測算。