本發(fā)明公開了針對離散系統(tǒng)多執(zhí)行器失效故障的主動容錯預(yù)測控制方法?？紤]離散控制系統(tǒng)多個執(zhí)行器發(fā)生常見的部分失效故障，結(jié)合離散滑模觀測器和模型預(yù)測控制，提出一種主動容錯控制方法。根據(jù)系統(tǒng)的初始狀態(tài)模型，考慮到階躍型干擾和誤差，設(shè)計加入嵌入式積分器的增廣狀態(tài)模型，并以此設(shè)計了預(yù)測控制律；根據(jù)故障模型，設(shè)計了二階離散滑模觀測器，檢測出多個執(zhí)行器故障的失效因子，補償預(yù)測控制律，最終構(gòu)成完整的主動容錯預(yù)測控制器。本發(fā)明方法通過設(shè)計二階滑模觀測器，準確估計出失效因子，利用模型預(yù)測控制算法設(shè)計了預(yù)測控制律，可實現(xiàn)控制律的在線優(yōu)化，有效提高被控系統(tǒng)的控制精確度，為帶有多執(zhí)行器失效故障的控制系統(tǒng)提供很好的容錯能力。本發(fā)明用于帶有多執(zhí)行器失效故障的離散系統(tǒng)的主動容錯控制。