本發(fā)明公開一種基于改進(jìn)RANSAC校驗(yàn)的空間失效衛(wèi)星回環(huán)檢測方法,屬于視覺導(dǎo)航領(lǐng)域。所述方法主要包括以下步驟:開源深度學(xué)習(xí)方法HF?Net,提取圖像的特征點(diǎn)、局部特征向量以及全局特征向量這三種特征。其次,使用HNSW快速檢索方法,在將當(dāng)前圖像全局特征向量插入HNSW圖數(shù)據(jù)庫的同時(shí),計(jì)算其與數(shù)據(jù)庫中特征的相似度,獲取相似度最高的圖像索引,組成回環(huán)候選幀集合;最后,使用局部特征進(jìn)行圖像匹配校驗(yàn),確定最佳回環(huán)圖像,提高了回環(huán)檢測的精度和穩(wěn)定性,應(yīng)用前景廣闊。
聲明:
“基于改進(jìn)RANSAC校驗(yàn)的空間失效衛(wèi)星回環(huán)檢測方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)