本發(fā)明屬于蒸汽發(fā)生器傳熱管無(wú)損檢測(cè)與維修技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種傳熱管檢修多足機(jī)器人；該機(jī)器人包括軀體，仿生足，固定裝置，探頭導(dǎo)向裝置和驅(qū)動(dòng)模塊；軀體上設(shè)置多個(gè)仿生足，仿生足末端設(shè)置固定裝置，探頭導(dǎo)向裝置設(shè)置在軀體上，探頭導(dǎo)向裝置末端設(shè)置探頭或檢修工具；驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)仿生足，使固定裝置伸入傳熱管中并在傳熱管中脹緊，使軀體倒掛在蒸汽發(fā)生器管板下方；驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)探頭導(dǎo)向裝置改變位置，使設(shè)置在探頭導(dǎo)向裝置末端的探頭或檢修工具定位在待檢修傳熱管管口正下方，進(jìn)行相關(guān)檢修工作。本發(fā)明通過(guò)對(duì)各仿生足自由度和探頭導(dǎo)向裝置的滑移運(yùn)動(dòng)的控制，即可更改機(jī)器人檢修目標(biāo)定位管孔位，實(shí)現(xiàn)一次定位，多個(gè)傳熱管檢修的功能。