本發(fā)明公開了一種水面無人艇路徑跟蹤控制器設(shè)計方法，本發(fā)明涉及無人艇路徑跟蹤技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明具體包括以下步驟：S1、根據(jù)水面無人艇路徑跟蹤任務(wù)需求，首先設(shè)計決策網(wǎng)絡(luò)，可通過訓(xùn)練使決策網(wǎng)絡(luò)獲取決策能力，再設(shè)計探索函數(shù)，探索水面無人艇路徑跟蹤狀態(tài)，S2、設(shè)計獎勵函數(shù)，通過狀態(tài)觀測方法獲取水面無人艇運動狀態(tài)，該水面無人艇路徑跟蹤控制器設(shè)計方法，可實現(xiàn)通過采用深度強化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練出深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為水面無人艇路徑跟蹤控制器，簡化了水面無人艇路徑跟蹤控制器的設(shè)計過程，很好的達(dá)到了以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的形式替代數(shù)學(xué)推導(dǎo)，并且由程序自動訓(xùn)練控制器，不需要人工干預(yù)，計算簡單、可移植性高。