本發(fā)明公開的屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于人類行為模擬的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，在機(jī)器人上安裝至少兩臺(tái)可旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)的CCD相機(jī)，獲取機(jī)器人外部環(huán)境監(jiān)測圖像，對(duì)一個(gè)空間中的某一點(diǎn)的三維坐標(biāo)與相應(yīng)的二維坐標(biāo)得到對(duì)應(yīng)，本發(fā)明中的機(jī)器人通過觀察人體特征動(dòng)作，機(jī)器人快速模仿學(xué)習(xí)，使其通過別的人類個(gè)體學(xué)習(xí)新的行為來適應(yīng)新的環(huán)境，提高智能機(jī)器人與人類的交流效率，通過采集并建立人體骨骼運(yùn)動(dòng)信息庫，運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)匹配將其轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)角度信息，根據(jù)機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)物體的距離與角度信息，控制機(jī)器人到指定坐標(biāo)位置，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)模擬人類抓取過程，實(shí)現(xiàn)行為模仿抓取。