本發(fā)明公開了一種空間運(yùn)動(dòng)伺服控制系統(tǒng)的高精度強(qiáng)魯棒控制方法，以500Nms控制力矩陀螺CMG(Control Moment Gyro)的直接驅(qū)動(dòng)架構(gòu)系統(tǒng)為控制對(duì)象，實(shí)現(xiàn)了空間運(yùn)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)在多源負(fù)載擾動(dòng)、撓性高動(dòng)態(tài)等復(fù)雜工況下的先進(jìn)控制方法。通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)識(shí)別出空間運(yùn)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的多模態(tài)干擾對(duì)控制系統(tǒng)設(shè)定值、可測(cè)狀態(tài)變量以及輸出量的關(guān)系。在建立不包含剛度變化、負(fù)載變化、工作模式的廣義被控對(duì)象神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型后，分離出多模態(tài)擾動(dòng)給系統(tǒng)所帶來的影響。再通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)，得到自學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償器模型，并作為“外掛式”控制器，用其輸出作為控制增量與原控制器輸出電流疊加，抵消由于多源干擾與結(jié)構(gòu)模態(tài)變化引起的系統(tǒng)控制品質(zhì)變壞，提高原控制系統(tǒng)的精度與魯棒性。