本發(fā)明公開了一種面向動態(tài)噪聲環(huán)境的全覆蓋任務(wù)分配方法。先構(gòu)建由機(jī)器人節(jié)點和中心控制節(jié)點構(gòu)成的多機(jī)器人環(huán)境；機(jī)器人節(jié)點裝有感知信息獲取模塊、輸入狀態(tài)估值模塊、位置關(guān)系判定模塊、交互權(quán)重估計模塊和動作估計模塊；中心控制節(jié)點裝有環(huán)境狀態(tài)監(jiān)測模塊、經(jīng)驗采集模塊和網(wǎng)絡(luò)更新模塊；感知信息獲取模塊獲取局部視圖，輸入狀態(tài)估值模塊得到輸入狀態(tài)估值向量和編號獨熱編碼向量，位置關(guān)系判定模塊計算鄰接特征矩陣集合，交互權(quán)重估值模塊計算鄰接加權(quán)向量，動作估計模塊挑選估值最大動作作為決策；中心控制節(jié)點采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法對各模塊中網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行優(yōu)化；本發(fā)明邊執(zhí)行邊優(yōu)化，不但任務(wù)分配準(zhǔn)確高效，且機(jī)器人下次執(zhí)行任務(wù)時間更短。