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基于DQN的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法

905   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-19 08:56:51
本發(fā)明提供一種基于DQN的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法,首先用柵格法生成訓(xùn)練集;設(shè)置障礙的獎勵函數(shù),并初始化強(qiáng)化學(xué)習(xí)的Q值;構(gòu)建DQN中的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),并訓(xùn)練模型;在DQN中構(gòu)建圖像分割網(wǎng)絡(luò)Mask R?NN,并使用遙感圖像對訓(xùn)練好的Mask R?NN進(jìn)行測試;將Mask R?CNN網(wǎng)絡(luò)輸出的柵格圖輸入到已經(jīng)訓(xùn)練好的模型,最終輸出成功通過障礙到達(dá)終點的遙感圖像。本發(fā)明實現(xiàn)DQN算法在真實環(huán)境圖像中進(jìn)行路徑規(guī)劃,為DQN在真實環(huán)境中路徑規(guī)劃研究做鋪墊。
聲明:
“基于DQN的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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