本發(fā)明提供一種火箭發(fā)動(dòng)機(jī)噴管與燃燒室柔順對(duì)接方法，通過六自由度并聯(lián)平臺(tái)按預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)路徑控制火箭發(fā)動(dòng)機(jī)噴管運(yùn)動(dòng)至與火箭發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室發(fā)生接觸；記錄六維力傳感器返回的數(shù)據(jù)、火箭發(fā)動(dòng)機(jī)噴管的位置姿態(tài)并測(cè)量記錄碰撞點(diǎn)坐標(biāo)，形成訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；通過訓(xùn)練數(shù)據(jù)集訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，并通過狼群算法優(yōu)化深度學(xué)習(xí)模型的預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)集，提高對(duì)碰撞預(yù)測(cè)點(diǎn)的定位精度；根據(jù)六維力傳感器解算碰撞點(diǎn)處受力情況；根據(jù)當(dāng)前受力情況、模型預(yù)測(cè)受力情況以及當(dāng)前火箭發(fā)動(dòng)機(jī)噴管的位姿和碰撞點(diǎn)，通過柔順控制數(shù)學(xué)模型解算出下一時(shí)間點(diǎn)的火箭發(fā)動(dòng)機(jī)噴管的預(yù)期位姿；運(yùn)用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法在線學(xué)習(xí)柔順控制數(shù)學(xué)模型中的超參數(shù)，提高對(duì)接效果。