本發(fā)明公開了一種基于近端策略優(yōu)化算法的AUV動(dòng)態(tài)避障方法,使用三維前視聲吶檢測(cè)障礙物,通過構(gòu)建碰撞預(yù)估模型,在執(zhí)行一步動(dòng)作后對(duì)未來的位置狀態(tài)進(jìn)行預(yù)估評(píng)級(jí),增強(qiáng)AUV對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物的敏感度,提升避障可靠性。同時(shí)將近端策略優(yōu)化算法引入三維空間動(dòng)態(tài)避障領(lǐng)域,克服了先前研究?jī)H能將算法應(yīng)用于二維平面靜態(tài)避障的局限性,拓寬了算法的使用領(lǐng)域,同時(shí)取得了比其他強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法更好的避障效果。
聲明:
“基于近端策略優(yōu)化算法的AUV動(dòng)態(tài)避障方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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