本發(fā)明涉及一種車路協(xié)同環(huán)境下的自動駕駛縱向決策控制方法，包括：對原始路面高程數(shù)據(jù)按照不同路面等級分類，分析得到不同車速在不同等級路面上行駛時的煩惱率；基于動態(tài)規(guī)劃方法，結合道路中車輛速度規(guī)劃關鍵節(jié)點以及煩惱率數(shù)據(jù)，根據(jù)安全、舒適、高效的駕駛需求，確定出各節(jié)點的自動駕駛車輛速度；定義強化學習模型中與現(xiàn)實自動駕駛相對應的關鍵要素，參考實際路面情況以構建模型訓練環(huán)境，建立基于DDPG結構的自動駕駛實時縱向加速度和垂向阻尼力控制模型，以實時輸出得到自動駕駛車輛的縱向加速度和垂向阻尼力，從而控制自動駕駛車輛的行駛狀態(tài)。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明能夠有效解決不平整路面造成的行駛舒適度降低、道路通行效率降低的問題。
聲明：
“車路協(xié)同環(huán)境下的自動駕駛縱向決策控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。
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編輯：管理員
來源：中冶有色技術網(wǎng)
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2025年03月28日 ~ 30日 
