本發(fā)明公開了一種基于RGBD相機(jī)的貨物箱智能裝載方法及系統(tǒng)，首先通過RGBD相機(jī)采集待裝載和目標(biāo)區(qū)域貨物箱的顏色和深度信息，生成RGB圖像和深度圖，并進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定；根據(jù)得到的相機(jī)內(nèi)外參，將深度圖轉(zhuǎn)化為點(diǎn)云，并對(duì)RGB圖像和點(diǎn)云進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)；將增強(qiáng)后的RGB圖像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入到改進(jìn)版的3D目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)中，檢測(cè)出每個(gè)貨物箱的位置和尺寸大小，生成帶有中心位置坐標(biāo)和尺寸大小的三維檢測(cè)框信息；將得到的貨物箱的位置和尺寸信息以及目標(biāo)區(qū)域已裝載貨物箱裝載信息輸入到基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的裝載策略生成網(wǎng)絡(luò)中，生成所有待擺放的貨物箱的擺放順序，并根據(jù)擺放順序生成貨物箱的最優(yōu)擺放位置，形成最終的擺放策略；根據(jù)擺放策略計(jì)算機(jī)械臂的偏轉(zhuǎn)位移和旋轉(zhuǎn)角度，控制機(jī)械臂對(duì)貨物箱進(jìn)行裝載。