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舵鰭系統(tǒng)的預測自抗擾減搖控制方法

934 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 07:24:12

本發(fā)明公開一種舵鰭系統(tǒng)的預測自抗擾減搖控制方法，旨在解決舵鰭系統(tǒng)存在不確定擾動、狀態(tài)耦合和輸出延遲問題。分析船舶所受外力情況，建立三自由度船舶狀態(tài)空間方程。針對不可觀測狀態(tài)，采用總擾動的思想解耦模型，分別設計縱搖自抗擾控制器和橫艏搖預測觀測器。橫艏搖預測觀測器在傳統(tǒng)自抗擾的基礎上盡可能多的保留原有的系統(tǒng)模型特性，只把狀態(tài)耦合項、模型未知項、外部擾動等價為總擾動，單獨考慮延遲問題。再利用強化學習不斷地將系統(tǒng)的測量狀態(tài)與模型的預測信息進行比較，并實時地修改預測模型和控制器參數，保證預測輸出的準確度。最后利用二次規(guī)劃求解舵角鰭角控制律。所述方法跟蹤精度高，超調量小，減搖效果好。

聲明：

“舵鰭系統(tǒng)的預測自抗擾減搖控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)