本發(fā)明公開(kāi)了一種基于虛擬現(xiàn)實(shí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的熊蜂機(jī)器人擺腹控制方法，屬于昆蟲(chóng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。所述控制方法，包括：(1)根據(jù)設(shè)定的熊蜂腹部擺動(dòng)的目標(biāo)模式，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法建立Q表，所述Q表記錄了每類擺腹模式下每個(gè)動(dòng)作獲得的累積折扣獎(jiǎng)勵(lì)值；(2)監(jiān)測(cè)熊蜂當(dāng)前時(shí)刻的擺腹模式，對(duì)照Q表，依據(jù)獎(jiǎng)勵(lì)值最大原則，實(shí)時(shí)做出動(dòng)作控制熊蜂擺腹。本發(fā)明采用算法建立起了熊蜂擺腹行為與視覺(jué)刺激器之間的交互機(jī)制，不需要進(jìn)行大量的生物實(shí)驗(yàn)來(lái)得到刺激?行為響應(yīng)之間的關(guān)系。本發(fā)明視覺(jué)刺激誘導(dǎo)熊蜂的運(yùn)動(dòng)行為，并以強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法作為控制算法，有效地形成了一個(gè)閉環(huán)的控制系統(tǒng)，能夠精確的控制熊蜂的腹部擺動(dòng)行為。