潛航器對(duì)于國(guó)家海洋資源的勘探和保護(hù)具有重要作用，但是因?yàn)楹Ｑ蟓h(huán)境的特殊性，潛航器在水下工作時(shí)無(wú)法與外界進(jìn)行通信，因此設(shè)計(jì)具有自主控制能力的潛航器路徑規(guī)劃算法是其正常工作的重要保障。本發(fā)明針對(duì)復(fù)雜海洋環(huán)境中的路徑規(guī)劃任務(wù)，在python仿真環(huán)境中使用decisiontransformer算法控制潛航器的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)閐ecision transformer使用軌跡序列進(jìn)行動(dòng)作的預(yù)測(cè)和控制，因此擺脫了傳統(tǒng)強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法對(duì)輸入狀態(tài)馬爾可夫性的要求，可以在洋流未知的部分可觀測(cè)環(huán)境中得到一個(gè)收斂的最優(yōu)策略，完成既定的路徑規(guī)劃任務(wù)，最終得到了一種基于序列模型的海洋環(huán)境下的強(qiáng)化學(xué)習(xí)路徑規(guī)劃算法。