本發(fā)明公開了一種安全強(qiáng)化學(xué)習(xí)的狹窄空間機(jī)器人作業(yè)規(guī)劃方法，包括：在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)之前，設(shè)置規(guī)劃任務(wù)以及目標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)機(jī)械臂當(dāng)前的狀態(tài)信息以及相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，計(jì)算出期望的加速度，同時(shí)計(jì)算制動(dòng)加速度；對(duì)關(guān)節(jié)的期望加速度進(jìn)行測(cè)試，若執(zhí)行該動(dòng)作后機(jī)械臂未發(fā)生碰撞且未違反關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，則期望加速度是可行的，將期望加速度作為替代動(dòng)作進(jìn)行執(zhí)行；否則將計(jì)算的制動(dòng)加速度作為替代動(dòng)作進(jìn)行執(zhí)行；由機(jī)械臂每個(gè)關(guān)節(jié)的替代動(dòng)作組成了機(jī)械臂可行的動(dòng)作空間；利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法在所述動(dòng)作空間下為機(jī)械臂規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡并獲得最優(yōu)策略。本發(fā)明結(jié)合了替代動(dòng)作的思想，重新設(shè)計(jì)了用于強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練的動(dòng)作空間，進(jìn)一步保證了規(guī)劃結(jié)果的安全性。