本發(fā)明涉及一種基于強化學(xué)習(xí)的多無人機與多無人船巡檢控制系統(tǒng),屬于機器人控制領(lǐng)域。本系統(tǒng)包括若干無人機和若干無人船;在巡檢過程中,利用無人機搭載的深度相機感知異常點,離異常點最近的無人機作為領(lǐng)航者將采集的數(shù)據(jù)進行信息融合,領(lǐng)航者發(fā)送融合后的位置信息給未感知到異常點的無人機并進行基于事件觸發(fā)的有限時間編隊控制。隨著部分無人船搭載的激光雷達感知到異常點,領(lǐng)航者將再次把激光雷達和深度相機兩者感知信息進行融合,從而驅(qū)動所有無人船協(xié)同趨近異常點。利用無人機或無人船配置的執(zhí)行機構(gòu)處理異常點。本發(fā)明采用異構(gòu)多智能體組合,運用深度學(xué)習(xí)、強化學(xué)習(xí)和信息融合技術(shù)進行巡檢作業(yè),直接實現(xiàn)無人化水域監(jiān)控、異常情況處理。
聲明:
“基于強化學(xué)習(xí)的多無人機與多無人船巡檢控制系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)