本發(fā)明提供了一種控制器位置控制性能測試方法及裝置,涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域,以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的沒有對控制器單項性能測試方法的問題,能夠?qū)刂破魑恢每刂菩阅苓M行單獨測試,并能夠擴充控制器其它功能和性能檢測,形成標(biāo)準(zhǔn)化、程序化的測試方法。該方法包括設(shè)置機器人運動路徑,運動路徑包括初始點位置坐標(biāo)和終點位置坐標(biāo);采集控制器的脈沖信息;利用機器人逆運動學(xué)公式對初始點位置坐標(biāo)和終點位置坐標(biāo)分別計算,得到初始點位置電機轉(zhuǎn)角和終點位置電機轉(zhuǎn)角;基于初始點位置電機轉(zhuǎn)角和終點位置電機轉(zhuǎn)角,得到運動路徑的電機理論轉(zhuǎn)角;基于脈沖信息,得到所述運動路徑的電機實際轉(zhuǎn)角;計算電機實際轉(zhuǎn)角和電機理論轉(zhuǎn)角的偏差值。
聲明:
“控制器位置控制性能測試方法及裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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