本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N視差圖的生成方法、裝置及終端，涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：獲取雙目攝像機(jī)所采集到的雙目源圖像；對(duì)所述雙目源圖像進(jìn)行縮略處理，得到所述雙目源圖像的縮略圖；對(duì)所述縮略圖進(jìn)行立體視覺匹配，得到縮略視差圖；確定真實(shí)空間中的物理檢測(cè)區(qū)域在所述縮略視差圖中對(duì)應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域；將所述目標(biāo)區(qū)域映射至所述雙目源圖像中的區(qū)域作為障礙物檢測(cè)區(qū)域；對(duì)所述雙目源圖像中的障礙物檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行立體視覺匹配，得到雙目視差圖。應(yīng)用該方法，可以實(shí)現(xiàn)有針對(duì)性的對(duì)那些對(duì)于障礙物檢測(cè)有意義的像素點(diǎn)進(jìn)行視差估計(jì)，有效利用計(jì)算資源，提高立體匹配算法的效率，進(jìn)一步提高后續(xù)基于視差圖進(jìn)行障礙物檢測(cè)的效率。