本發(fā)明提供用于轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)力學(xué)性能檢測的機器人測試裝置及控制系統(tǒng)，測試裝置由機械臂、機械臂控制器、力傳感器、末端工具、夾具、工作臺組成，控制系統(tǒng)包括電腦顯示屏翻轉(zhuǎn)動作生成與控制模塊、顯示屏翻轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)檢測模塊、力傳感器數(shù)據(jù)同步檢測模塊、轉(zhuǎn)軸扭矩計算模塊、機器人示教器端人機交互模塊和數(shù)據(jù)存儲模塊。其中，電腦顯示屏翻轉(zhuǎn)動作生成與控制模塊規(guī)劃得到的機械臂和末端工具的空間運動軌跡被劃分為四段，分別為起始段運動軌跡L0、第一圓弧段運動軌跡L1、第二圓弧段運動軌跡L2、終止段運動軌跡L3。本發(fā)明顯著提升了對于計算機產(chǎn)品中的轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)測試的通用性，可適用于雙轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)、單轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)等不同的轉(zhuǎn)軸類型，并適用于雙轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)中轉(zhuǎn)軸作用的不同先后次序，本發(fā)明使用安全性高，并可直接在工業(yè)機器人系統(tǒng)中應(yīng)用并推廣。