本公開提供了一種無人礦區(qū)的三維建圖方法、裝置和存儲介質(zhì),屬于
采礦技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括:根據(jù)激光雷達(dá)獲取的點云特征,對激光雷達(dá)的初始全局位姿進(jìn)行優(yōu)化,得到第一全局位姿,并根據(jù)第一全局位姿,拼接點云得到第一子圖,以及配準(zhǔn)與第一子圖相鄰的第二子圖,將第一子圖和第二子圖之間的位姿變換關(guān)系,作為激光里程計因子;根據(jù)GPS先驗因子和閉環(huán)檢測因子中的至少一項與激光里程計因子的誤差,對第一全局位姿進(jìn)行優(yōu)化,得到第二全局位姿;將多個第一子圖對齊到全局坐標(biāo)系下,并根據(jù)第二全局位姿將多個第一子圖拼接為三維地圖。通過多因子優(yōu)化及多層次優(yōu)化,能夠構(gòu)建更為準(zhǔn)確全面的三維地圖,減少建模過程中的地圖退化和誤差累積的問題。
聲明:
“無人礦區(qū)的三維建圖方法、裝置和存儲介質(zhì)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)