本發(fā)明公開了一種提升鋰離子電池荷電狀態(tài)估算魯棒性的融合方法，包括以下步驟：建立鋰離子電池的二階RC等效電路模型；獲取電池模型狀態(tài)空間方程；使用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法初步估算鋰離子電池荷電狀態(tài)；基于初步估算結(jié)果使用開窗估計法獲取用于修正環(huán)節(jié)切換判斷的限值；使用融合PID控制的擴(kuò)展卡爾曼濾波算法估算電池SOC。本發(fā)明通過在擴(kuò)展卡爾曼濾波算法中融合PID控制，能夠提升算法在面對荷電狀態(tài)初值誤差與非高斯分布測量噪聲時的魯棒性。