本發(fā)明屬于復(fù)合材料4D打印及軟體機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種4D打印磁性復(fù)合粉材、仿食管軟體機(jī)器人及其制備方法，利用柔性高分子粉末、磁性粉末、抗氧化劑、輔助功能添加劑和流變助劑制備用于4D打印的磁性復(fù)合粉材；基于4D打印磁性復(fù)合粉材及待制造的仿食管軟體機(jī)器人的三維模型，采用激光選區(qū)燒結(jié)工藝成型制造成形件，對所制得的成形件進(jìn)行充磁使得其具有永磁性，充磁后的仿食管軟體機(jī)器人具備磁響應(yīng)變形和定向輸運(yùn)能力。本發(fā)明制備的4D打印用磁性復(fù)合粉末具有優(yōu)良的磁性和機(jī)械力學(xué)性能，基于其成型的仿食管軟體機(jī)器人具有磁響應(yīng)變形和定向輸運(yùn)能力，進(jìn)一步拓寬了4D打印在智能仿生軟體機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用。