本發(fā)明屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種基于深度學習的四足機器人足端地面滑移率估計方法,其采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡實現(xiàn)對當前地形屬性類別的判斷,進一步采用GPS全球定位結(jié)果獲取對應經(jīng)緯度下的地質(zhì)數(shù)據(jù)集,從而得到同樣地形屬性在不同區(qū)域內(nèi)的準確地形滑移率;本發(fā)明將深度學習技術(shù)應用于四足機器人足端地面滑移率估計,解決了傳統(tǒng)人工著地判斷策略復雜、參數(shù)多、魯棒性差的問題,通過長期收集數(shù)據(jù)進行訓練最終得到高可靠、高靈敏性的地形屬性判斷神經(jīng)網(wǎng)絡,進一步結(jié)合地質(zhì)定位數(shù)據(jù)集獲取準確的滑移率,該方法在不同機器人構(gòu)型和平臺上具有良好的泛化和遷移能力。
聲明:
“基于深度學習的四足機器人足端地面滑移率估計方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)