本發(fā)明公開(kāi)了一種復(fù)合材料縫合機(jī)械手的末端縫合裝置及其線跡形成方法，該裝置包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、刺料機(jī)構(gòu)、鎖線機(jī)構(gòu)和送線機(jī)構(gòu)，本發(fā)明由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，依靠刺料機(jī)構(gòu)和鎖線機(jī)構(gòu)在縫料上表面的相互周期性運(yùn)動(dòng)配合，實(shí)現(xiàn)三維紡織復(fù)合材料預(yù)制件的縫合操作；通過(guò)機(jī)架頂部設(shè)置的法蘭能夠與多自由度的工業(yè)機(jī)器人末端實(shí)現(xiàn)連接，利用工業(yè)機(jī)器人的位姿變換，克服了傳統(tǒng)縫紉設(shè)備在加工三維形狀預(yù)制件時(shí)的位置受限的問(wèn)題，從而大大提高了縫合操作的靈活性。