機(jī)器人自主定位系統(tǒng),屬于機(jī)器人智能控制裝置,解決機(jī)器人在地下環(huán)境作業(yè)的高精度自主定位問(wèn)題。本發(fā)明包括安裝平臺(tái)、設(shè)置于安裝平臺(tái)上的傳感器子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)以及電壓轉(zhuǎn)換模塊;安裝平臺(tái)上部為承載傳感器子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)臺(tái),安裝平臺(tái)下部的固定基座為密封腔式結(jié)構(gòu),內(nèi)部安裝數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊;傳感器子系統(tǒng)包括慣性傳感器模塊和三維數(shù)字羅盤(pán),數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)包括中央控制器及裝載于其內(nèi)部的數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、數(shù)據(jù)融合模塊和航跡推算模塊;本發(fā)明可用于在煤礦、隧道、溶洞等地下環(huán)境工作的智能機(jī)器人,如機(jī)器人,盾構(gòu)機(jī),地鐵機(jī)車等的自主定位,為智能機(jī)器人在地下環(huán)境完成勘測(cè)、探險(xiǎn)和搜索等任務(wù)提供有效的位姿信息。