一種井下巷道懸掛式邁步自移超前支架,適用于煤礦井下錨桿支護(hù)巷道的掘進(jìn)工作面。它由可變自由度的液壓支護(hù)機(jī)構(gòu)、與液壓支護(hù)機(jī)構(gòu)相連的邁步行走移動(dòng)機(jī)構(gòu)、隨邁步行走移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)的機(jī)械手和機(jī)械手抓握的懸壁梁構(gòu)成。液壓支護(hù)機(jī)構(gòu)由搖塊四桿機(jī)構(gòu)和平行四邊形機(jī)構(gòu)組成;邁步行走移動(dòng)機(jī)構(gòu)由主臂、滑臂、伸縮臂構(gòu)成,主臂內(nèi)部設(shè)有連接伸縮臂的驅(qū)動(dòng)液壓油缸,其外部設(shè)有可使滑座隨其移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)液壓缸;機(jī)械手成對(duì)設(shè)置、分別設(shè)在滑臂、主臂和伸縮臂的支承座上。該支架充分利用錨桿支護(hù)簡(jiǎn)便和強(qiáng)度大的特點(diǎn),利用巷道頂部空間完成自身前后邁步行走,實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)面前端2～3米空頂區(qū)前探支架搭建的自動(dòng)化,可輔助支護(hù)網(wǎng)的鋪設(shè)工作,實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn),提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和礦藏開(kāi)采效率,具有廣泛的實(shí)用性。