本發(fā)明提供了一種面向冶金機(jī)器人接插的倉架目標(biāo)視覺識(shí)別定位方法和系統(tǒng),首先標(biāo)定倉架定位碼和倉架的相對關(guān)系、倉架和視覺傳感器的相對關(guān)系和視覺傳感器的內(nèi)外參,通過檢測倉架上定位碼獲得物料槽區(qū)域在圖像平面的坐標(biāo)范圍作為感興趣區(qū)域,視覺識(shí)別定位算法在該感興趣區(qū)域進(jìn)行圖像預(yù)處理及目標(biāo)搜索,對于倉架前方視覺系統(tǒng),目標(biāo)特征提取算法為無參數(shù)輸入圓及橢圓特征檢測算法,對于倉架上方視覺系統(tǒng),目標(biāo)特征提取算法為無參數(shù)輸入線特征檢測算法。采用無參數(shù)輸入目標(biāo)檢測算法考慮到高溫作業(yè)環(huán)境背景光線變化的干擾,提高目標(biāo)檢測的魯棒性,從而提高冶金機(jī)器人作業(yè)魯棒性。
聲明:
“面向冶金機(jī)器人接插的倉架目標(biāo)視覺識(shí)別定位方法和系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)