權(quán)利要求書： 1.一種遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)包括底座、支撐機(jī)構(gòu)、滑架和鉆桿傳送單元，底座經(jīng)支撐機(jī)構(gòu)連接滑架，滑架的前端設(shè)置有夾持器，滑架的前半部分滑動(dòng)連接有上拖板，上拖板上設(shè)置有上回轉(zhuǎn)器，上回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子設(shè)置有上卡盤，滑架的前半部分設(shè)置有上油缸，上油缸的活柱端連接上拖板，滑架的后半部分滑動(dòng)連接有下拖板，下拖板上設(shè)置有下回轉(zhuǎn)器，下回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子設(shè)置有下卡盤，滑架的后半部分設(shè)置有下油缸，下油缸的活柱端連接下拖板，鉆桿傳送單元包括鉆桿箱、傳送器、托舉器和抓取器，鉆桿箱的底部一側(cè)開設(shè)有出桿口，傳送器的一端位于出桿口的位置，傳送器的另一端設(shè)置托舉器，托舉器包括凸輪、連桿和機(jī)械手，凸輪鉸接于傳送器的另一端，凸輪經(jīng)連桿連接機(jī)械手，抓取器包括轉(zhuǎn)臂、套筒和機(jī)械手，轉(zhuǎn)臂的一端鉸接滑架，轉(zhuǎn)臂的另一端滑動(dòng)連接機(jī)械手；

所述支撐機(jī)構(gòu)包括立柱、前支撐桿、后支撐桿和前支撐油缸，立柱設(shè)置于底座的前端，滑架經(jīng)滑套滑動(dòng)連接立柱，前支撐桿的一端鉸接底座的前端，前支撐桿的另一端鉸接滑架的前端，后支撐桿的一端鉸接底座的后端，后支撐桿的另一端鉸接滑架的后端，前支撐油缸的一端鉸接底座的前端，前支撐油缸的另一端鉸接滑架的前端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：上回轉(zhuǎn)器包括上馬達(dá)和上減速機(jī)，上馬達(dá)經(jīng)上減速機(jī)驅(qū)動(dòng)上回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)；下回轉(zhuǎn)器包括下馬達(dá)和下減速機(jī)，下馬達(dá)經(jīng)下減速機(jī)驅(qū)動(dòng)下回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：上卡盤和下卡盤均為油壓夾緊、彈簧松開的膠筒式液壓卡盤。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：還包括后次支撐桿和后支撐油缸，后次支撐桿的一端鉸接鉆桿箱的前端，后次支撐桿的另一端鉸接底座，后次支撐桿的一端鉸接傳送器的前端，后支撐油缸的一端鉸接鉆桿箱的后端，后支撐油缸的另一端鉸接底座，后支撐油缸的一端鉸接傳送器的后端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：所述傳送器包括支撐架和多根托輥，托輥鉸接于支撐架上且多根托輥平行布置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：所述托舉器為兩個(gè)，兩個(gè)托舉器分別設(shè)置于傳送器另一端的前、后側(cè)，兩個(gè)托舉器同步動(dòng)作；所述抓取器為兩個(gè)，兩個(gè)抓取器分別設(shè)置于滑架后半部分的前、后側(cè)，兩個(gè)抓取器同步動(dòng)作。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：轉(zhuǎn)臂的另一端設(shè)置有套筒，機(jī)械手滑動(dòng)連接于套筒內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：鉆桿箱出桿口處鉸接有可開、關(guān)出桿口的擋板，鉆桿箱內(nèi)的底部設(shè)置有底板，底板靠近出桿口的一側(cè)鉸接鉆桿箱，底板的另一側(cè)經(jīng)彈簧連接鉆桿箱的底部。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其特征在于：鉆桿箱內(nèi)沿縱向設(shè)置有多塊隔板，多塊隔板平行布置，隔板之間以及隔板與鉆桿箱內(nèi)壁形成鉆桿放置腔。

說(shuō)明書： 遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及坑道鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)。背景技術(shù)[0002] 我國(guó)約有53％的煤炭資源埋深超過千米，隨著煤炭資源開采向深部轉(zhuǎn)移，沖擊地壓發(fā)生的頻率和烈度顯著增大，嚴(yán)重制約著深部資源安全高效開采。通過在沖擊危險(xiǎn)區(qū)域打鉆孔，能有效降低區(qū)域應(yīng)力集中程度，釋放積聚的彈性應(yīng)變能，從而降低區(qū)域的沖擊危險(xiǎn)程度。目前煤礦現(xiàn)場(chǎng)常用全液壓坑道鉆機(jī)進(jìn)行鉆孔卸壓，能夠完成基本鉆孔任務(wù)，該鉆機(jī)還廣泛用于礦井內(nèi)不同角度的探水、注水、地質(zhì)勘探及邊坡錨固等鉆孔施工。[0003] 現(xiàn)有的坑道鉆機(jī)大都不具備自動(dòng)更換鉆桿的功能，而人工更換鉆桿以及水接頭的過程是一項(xiàng)非常耗時(shí)、耗力且危險(xiǎn)的工作。人工換一根鉆桿一般需要5?10分鐘，由2?3人協(xié)同完成，鉆孔的輔助時(shí)間長(zhǎng)，鉆孔效率低。特別是，在沖擊危險(xiǎn)區(qū)域施工鉆孔時(shí)，施工擾動(dòng)等可能誘發(fā)沖擊地壓事故，造成人員傷亡。此外，采用人工更換鉆桿的方法，在嘈雜的工作現(xiàn)場(chǎng)易出現(xiàn)失誤，對(duì)施工人員的安全也構(gòu)成威脅。發(fā)明內(nèi)容[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，解決目前坑道鉆機(jī)在遠(yuǎn)程控制下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、高效率裝卸鉆桿及水接頭的問題。[0005] 本發(fā)明提供一種遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)包括底座、支撐機(jī)構(gòu)、滑架和鉆桿傳送單元，底座經(jīng)支撐機(jī)構(gòu)連接滑架，滑架的前端設(shè)置有夾持器，滑架的前半部分滑動(dòng)連接有上拖板，上拖板上設(shè)置有上回轉(zhuǎn)器，上回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子設(shè)置有上卡盤，滑架的前半部分設(shè)置有上油缸，上油缸的活柱端連接上拖板，滑架的后半部分滑動(dòng)連接有下拖板，下拖板上設(shè)置有下回轉(zhuǎn)器，下回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子設(shè)置有下卡盤，滑架的后半部分設(shè)置有下油缸，下油缸的活柱端連接下拖板，鉆桿傳送單元包括鉆桿箱、傳送器、托舉器和抓取器，鉆桿箱的底部一側(cè)開設(shè)有出桿口，傳送器的一端位于出桿口的位置，傳送器的另一端設(shè)置托舉器，托舉器包括凸輪、連桿和機(jī)械手，凸輪鉸接于傳送器的另一端，凸輪經(jīng)連桿連接機(jī)械手，抓取器包括轉(zhuǎn)臂、套筒和機(jī)械手，轉(zhuǎn)臂的一端鉸接滑架，轉(zhuǎn)臂的另一端滑動(dòng)連接機(jī)械手。[0006] 進(jìn)一步的，上回轉(zhuǎn)器包括上馬達(dá)和上減速機(jī)，上馬達(dá)經(jīng)上減速機(jī)驅(qū)動(dòng)上回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)；下回轉(zhuǎn)器包括下馬達(dá)和下減速機(jī)，下馬達(dá)經(jīng)下減速機(jī)驅(qū)動(dòng)下回轉(zhuǎn)器的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。[0007] 進(jìn)一步的，上卡盤和下卡盤均為油壓夾緊、彈簧松開的膠筒式液壓卡盤。[0008] 進(jìn)一步的，還包括后次支撐桿和后支撐油缸，后次支撐桿的一端鉸接鉆桿箱的前端，后次支撐桿的另一端鉸接底座，后次支撐桿的一端鉸接傳送器的前端，后支撐油缸的一端鉸接鉆桿箱的后端，后支撐油缸的另一端鉸接底座，后支撐油缸的一端鉸接傳送器的后端。[0009] 進(jìn)一步的，所述傳送器包括支撐架和多根托輥，托輥鉸接于支撐架上且多根托輥平行布置。[0010] 進(jìn)一步的，所述托舉器為兩個(gè)，兩個(gè)托舉器分別設(shè)置于傳送器另一端的前、后側(cè)，兩個(gè)托舉器同步動(dòng)作；所述抓取器為兩個(gè)，兩個(gè)抓取器分別設(shè)置于滑架后半部分的前、后側(cè)，兩個(gè)抓取器同步動(dòng)作。[0011] 進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)臂的另一端設(shè)置有套筒，機(jī)械手滑動(dòng)連接于套筒內(nèi)。[0012] 進(jìn)一步的，鉆桿箱出桿口處鉸接有可開、關(guān)出桿口的擋板，鉆桿箱內(nèi)的底部設(shè)置有底板，底板靠近出桿口的一側(cè)鉸接鉆桿箱，底板的另一側(cè)經(jīng)彈簧連接鉆桿箱的底部。[0013] 進(jìn)一步的，鉆桿箱內(nèi)沿縱向設(shè)置有多塊隔板，多塊隔板平行布置，隔板之間以及隔板與鉆桿箱內(nèi)壁形成鉆桿放置腔。[0014] 進(jìn)一步的，所述支撐機(jī)構(gòu)包括立柱、前支撐桿、后支撐桿和前支撐油缸，立柱設(shè)置于底座的前端，滑架經(jīng)滑套滑動(dòng)連接立柱，前支撐桿的一端鉸接底座的前端，前支撐桿的另一端鉸接滑架的前端，后支撐桿的一端鉸接底座的后端，后支撐桿的另一端鉸接滑架的后端，前支撐油缸的一端鉸接底座的前端，前支撐油缸的另一端鉸接滑架的前端。[0015] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)具有以下特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)：[0016] 本發(fā)明的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，可以在遠(yuǎn)程控制下實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)傾斜角度設(shè)定、自動(dòng)安裝和拆卸鉆桿及水接頭，自動(dòng)化程度高，替代人工安裝和拆卸鉆桿，安裝、拆卸效率高，鉆桿的儲(chǔ)存、運(yùn)送、打鉆、卸鉆銜接精確，避免鉆桿滑落。[0017] 結(jié)合附圖閱讀本發(fā)明的具體實(shí)施方式后，本發(fā)明的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚。附圖說(shuō)明[0018] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0019] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例中遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)的主視圖；[0020] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例中遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)的俯視圖；[0021] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例中遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)中鉆桿傳送單元的工作狀態(tài)圖一；[0022] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例中遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)中鉆桿傳送單元的工作狀態(tài)圖二；[0023] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例中遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)中托舉器、抓取器配合工作的狀態(tài)圖；[0024] 圖6為本發(fā)明實(shí)施例中遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)中托舉器的結(jié)構(gòu)示意圖；[0025] 圖7為本發(fā)明實(shí)施例中遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)中抓取器的部分結(jié)構(gòu)示意圖；[0026] 其中，1、夾持器，2、上回轉(zhuǎn)器，3、上卡盤，4、滑架，5、底座，6、鉆桿箱，7、托舉器，8、傳送器，9、轉(zhuǎn)臂，10、機(jī)械手，11、下卡盤，12、下回轉(zhuǎn)器，131、前支撐桿，132、后支撐桿，133、后次支撐桿，141、前支撐油缸，142、后支撐油缸，15、立柱，16、下拖板，17、上拖板，18、彈簧，19、擋板，20、鉆桿，21、隔板，22、套筒，23、凸輪，24、上油缸，25、下油缸。

具體實(shí)施方式[0027] 如圖1至圖7所示，本實(shí)施例提供一種遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，其包括底座5、支撐機(jī)構(gòu)、滑架4和鉆桿傳送單元等部分。底座5經(jīng)支撐機(jī)構(gòu)連接滑架4，其中，支撐機(jī)構(gòu)包括立柱15、前支撐桿131、后支撐桿132和前支撐油缸141，立柱15設(shè)置于底座5的前端，滑架4經(jīng)滑套滑動(dòng)連接立柱15，前支撐桿131的一端鉸接底座5的前端，前支撐桿131的另一端鉸接滑架4的前端，后支撐桿132的一端鉸接底座5的后端，后支撐桿132的另一端鉸接滑架4的后端，前支撐油缸141的一端鉸接底座5的前端，前支撐油缸141的另一端鉸接滑架4的前端。底座5、前支撐桿131、后支撐桿132及滑架4構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)，配合前支撐油缸141的支撐，以對(duì)滑架4及其上部件穩(wěn)定支撐，通過調(diào)節(jié)前支撐油缸141的伸縮，滑架4相對(duì)于立柱15上下移動(dòng)，以便于調(diào)節(jié)鉆機(jī)適應(yīng)不同角度鉆孔的需要。

[0028] 滑架4的前端設(shè)置有夾持器1，用于夾持孔內(nèi)鉆具及與回轉(zhuǎn)器配合進(jìn)行機(jī)械擰卸鉆桿20?；?的前半部分滑動(dòng)連接有上拖板17，上拖板17上設(shè)置有上回轉(zhuǎn)器2，上回轉(zhuǎn)器2用于鉆具的給進(jìn)或起拔。上回轉(zhuǎn)器2的轉(zhuǎn)子設(shè)置有上卡盤3，滑架4的前半部分設(shè)置有上油缸24，上油缸24的活柱端連接上拖板17，上油缸24的活柱端的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上拖板17沿著滑架4的前半部分移動(dòng)?；?的后半部分滑動(dòng)連接有下拖板16，下拖板16上設(shè)置有下回轉(zhuǎn)器

12，下回轉(zhuǎn)器12用于鉆桿20和水接頭的裝卸。下回轉(zhuǎn)器12的轉(zhuǎn)子設(shè)置有下卡盤11，滑架4的后半部分設(shè)置有下油缸25，下油缸25的活柱端連接下拖板16，下油缸25的活柱端的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)下拖板16沿著滑架4的后半部分移動(dòng)。上回轉(zhuǎn)器2包括上馬達(dá)和上減速機(jī)，上馬達(dá)經(jīng)上減速機(jī)驅(qū)動(dòng)上回轉(zhuǎn)器2的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng),下回轉(zhuǎn)器12包括下馬達(dá)和下減速機(jī)，下馬達(dá)經(jīng)下減速機(jī)驅(qū)動(dòng)下回轉(zhuǎn)器12的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。上馬達(dá)、下馬達(dá)為斜軸式變量柱塞馬達(dá)，上卡盤3和下卡盤

11均為油壓夾緊、彈簧松開的膠筒式液壓卡盤。

[0029] 鉆桿傳送單元包括鉆桿箱6、傳送器8、托舉器7和抓取器。[0030] 鉆桿箱6的底部一側(cè)開設(shè)有出桿口，鉆桿箱6出桿口處鉸接有可開、關(guān)出桿口的擋板19，鉆桿箱6內(nèi)的底部設(shè)置有底板，底板靠近出桿口的一側(cè)鉸接鉆桿箱6，底板的另一側(cè)經(jīng)彈簧18連接鉆桿箱6的底部。鉆桿箱6內(nèi)沿縱向設(shè)置有多塊隔板21，多塊隔板21平行布置，隔板21之間以及隔板21與鉆桿箱6內(nèi)壁形成鉆桿放置腔，鉆桿放置腔內(nèi)沿縱向排布鉆桿20。本實(shí)施例中為四個(gè)鉆桿放置腔，四個(gè)鉆桿放置腔內(nèi)沿縱向均排布有鉆桿20，在鉆桿20的重力及彈簧18彈力的作用下，鉆桿20緊貼在底板上，鉆桿20沿底板傾斜排布。在需要從鉆桿箱6取鉆桿20時(shí)，打開擋板19，鉆桿20便順著底板從鉆桿箱6的出桿口滾落而出，且在取鉆桿20的過程中，可以避免鉆桿20與鉆桿箱6的剛性沖擊，以進(jìn)而避免損壞鉆桿20或鉆桿箱6。[0031] 傳送器8的一端位于出桿口的位置，傳送器8的另一端設(shè)置托舉器7。傳送器8包括支撐架和多根托輥，托輥鉸接于支撐架上且多根托輥平行布置。鉆桿20從鉆桿箱6的出桿口滾落而出后，鉆桿20經(jīng)傳送器8從其一端傳送至另一端。后次支撐桿133的一端鉸接鉆桿箱6的前端，后次支撐桿133的另一端鉸接底座5，后次支撐桿133的一端鉸接傳送器8的前端，后次支撐桿133的另一端鉸接底座5。后支撐油缸142的一端鉸接鉆桿箱6的后端，后支撐油缸142的另一端鉸接底座5，后支撐油缸142的一端鉸接傳送器8的后端，后支撐油缸142的另一端鉸接底座5。通過調(diào)節(jié)后支撐油缸142的伸縮以調(diào)節(jié)鉆桿箱6、傳送器8的升降，進(jìn)而使鉆桿箱6、傳送器8匹配滑架4的升降高度。

[0032] 托舉器7包括凸輪23、連桿和機(jī)械手10，凸輪23鉸接于傳送器8的另一端，凸輪23經(jīng)連桿連接機(jī)械手10。托舉器7為兩個(gè)，兩個(gè)托舉器7分別設(shè)置于傳送器8另一端的前、后側(cè)，兩個(gè)托舉器7同步動(dòng)作。在兩機(jī)械手10夾持鉆桿20后，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)兩凸輪23同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)鉆桿20的托舉動(dòng)作。[0033] 抓取器包括轉(zhuǎn)臂9、套筒22和機(jī)械手10，轉(zhuǎn)臂9的一端鉸接滑架4，轉(zhuǎn)臂9的另一端設(shè)置有套筒22，機(jī)械手10滑動(dòng)連接于套筒22內(nèi)。抓取器為兩個(gè)，兩個(gè)抓取器分別設(shè)置于滑架4后半部分的前、后側(cè)，兩個(gè)抓取器同步動(dòng)作。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)兩轉(zhuǎn)臂9轉(zhuǎn)動(dòng)180°，機(jī)械手10相對(duì)于套筒22伸縮以抓取鉆桿20,在抓取鉆桿20后，轉(zhuǎn)臂9再轉(zhuǎn)動(dòng)180°。[0034] 本實(shí)施例的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，采用PLC系統(tǒng)控制，其使用過程如下。[0035] 鉆進(jìn)過程：首先輸入設(shè)定鉆進(jìn)的角度，各支撐油缸會(huì)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整并實(shí)現(xiàn)自穩(wěn)。人工裝上第一根鉆桿20和鉆頭后，控制鉆機(jī)開始工作，此時(shí)上回轉(zhuǎn)器2回位至初始位置。之后控制鉆桿箱6出桿，鉆桿箱6的擋板19、傳送器8、托舉器7依次動(dòng)作，使鉆桿20從鉆桿箱6內(nèi)到達(dá)預(yù)定位置。此時(shí)控制抓取器動(dòng)作，轉(zhuǎn)臂9逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至最下側(cè)，抓取器的機(jī)械手10抓取在托舉器7的機(jī)械手10中的鉆桿20，通過PLC系統(tǒng)的在線監(jiān)控功能，轉(zhuǎn)臂9順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至最上側(cè)并保持穩(wěn)定。然后控制鉆機(jī)工作，下拖板16帶動(dòng)下回轉(zhuǎn)器12移動(dòng)至預(yù)定位置。開動(dòng)下回轉(zhuǎn)器12，使其帶動(dòng)水接頭連接構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，下拖板16帶動(dòng)下回轉(zhuǎn)器12上移，使待安裝鉆桿20與水接頭連接。下回轉(zhuǎn)器12繼續(xù)上移，從而將待安裝鉆桿20與前一根鉆桿20連接，此時(shí)機(jī)械手10自動(dòng)松開待安裝鉆桿20隨轉(zhuǎn)臂9逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至最下側(cè)。進(jìn)水閥門打開，待PLC系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到水到達(dá)鉆頭位置時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)依次控制上卡盤3卡緊，夾持器1打開，此時(shí)上拖板17帶動(dòng)上回轉(zhuǎn)器

2回轉(zhuǎn)鉆進(jìn)。當(dāng)PLC系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到鉆進(jìn)至極限位置后，停止鉆進(jìn)，夾持器1關(guān)閉，上卡盤3松開，上拖板17帶動(dòng)上回轉(zhuǎn)器2回到初始位置，之后卡緊上卡盤3并打開夾持器1，上回轉(zhuǎn)器2繼續(xù)回轉(zhuǎn)鉆進(jìn)，重復(fù)操作。當(dāng)監(jiān)測(cè)到鉆進(jìn)一個(gè)鉆桿20長(zhǎng)度時(shí)，即刻停止鉆進(jìn)。依次關(guān)閉夾持器1，松開上卡盤3，控制上回轉(zhuǎn)器2回位，卡緊上卡盤3和下卡盤11，反向旋轉(zhuǎn)下回轉(zhuǎn)器12使水接頭卸下，并使下回轉(zhuǎn)器12回位至最下位置，進(jìn)行下一根鉆桿20安裝。不斷重復(fù)上述過程，完成鉆進(jìn)過程。如發(fā)現(xiàn)異常情況，該系統(tǒng)可以隨時(shí)實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)與暫停。

[0036] 拆卸過程：PLC系統(tǒng)依次控制進(jìn)水閥門關(guān)閉，下卡盤11卡緊，下回轉(zhuǎn)器12反向旋轉(zhuǎn)使水接頭卸下，下拖板16帶動(dòng)下回轉(zhuǎn)器12及水接頭回位至最下位置。當(dāng)PLC系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到下回轉(zhuǎn)器12移動(dòng)至最下位置時(shí)，夾持器1打開，上卡盤3卡緊，待上拖板17運(yùn)動(dòng)使上回轉(zhuǎn)器2回位至初始位置后，夾持器1關(guān)閉，上卡盤3松開，上拖板17帶動(dòng)上回轉(zhuǎn)2器前進(jìn)至極限位置，隨后夾持器1打開，上卡盤3卡緊，使上拖板17帶動(dòng)上回轉(zhuǎn)器2后退從而使鉆桿20回位至初始位置，設(shè)置PLC系統(tǒng)為后退至一個(gè)鉆桿20長(zhǎng)度時(shí)為止。之后控制下回轉(zhuǎn)器12上移，卡緊待卸鉆桿20，反向回轉(zhuǎn)使鉆桿20卸下，控制轉(zhuǎn)臂9順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至最上側(cè)后，機(jī)械手10自動(dòng)對(duì)已卸下鉆桿20進(jìn)行抓取，待系統(tǒng)檢測(cè)到機(jī)械手10抓取穩(wěn)定后，控制機(jī)械手10伸長(zhǎng)至鉆桿箱6上方將鉆桿20放至鉆桿箱6中，隨后機(jī)械手10歸位，控制轉(zhuǎn)臂9逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至最下側(cè)。不斷重復(fù)上述過程，完成所有鉆桿20拆卸。如發(fā)現(xiàn)異常情況，該系統(tǒng)可以隨時(shí)實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)與暫停。[0037] 本實(shí)施例的遠(yuǎn)程控制用自動(dòng)裝卸鉆桿的坑道鉆機(jī)，可以在遠(yuǎn)程控制下實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)傾斜角度設(shè)定、自動(dòng)安裝和拆卸鉆桿20及水接頭，自動(dòng)化程度高，替代人工安裝和拆卸鉆桿20，安裝、拆卸效率高，鉆桿20的儲(chǔ)存、運(yùn)送、打鉆、卸鉆銜接精確，避免鉆桿20滑落。

[0038] 當(dāng)然，上述說(shuō)明并非是對(duì)本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。