權(quán)利要求書： 1.一種自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置，其特征在于，包括卷?yè)P(yáng)升降裝置（1）、鏈輪傳動(dòng)裝置（2）、數(shù)控檢測(cè)裝置（3）、負(fù)壓吸塵裝置（4）；

所述卷?yè)P(yáng)升降裝置（1）包括矩形殼體（1.1）、卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）、鋼絲繩（1.3）、矩形板（1.4）、視覺傳感器（1.5），所述矩形板（1.4）水平懸空設(shè)置于所述矩形殼體（1.1）的正下方，所述鏈輪傳動(dòng)裝置（2）包括鏈輪（2.1）、鏈條（2.2），所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）、所述鏈輪（2.1）、所述鏈條（2.2）設(shè)置于所述矩形殼體（1.1）內(nèi)；

所述矩形殼體（1.1）內(nèi)底面靠近四個(gè)邊分別設(shè)有卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2），四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）均設(shè)有兩個(gè)并排的卷筒，兩個(gè)并排連接的卷筒上纏繞所述鋼絲繩（1.3），四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）的兩個(gè)并排的卷筒上方設(shè)有所述鏈輪（2.1），四個(gè)所述鏈輪（2.1）上設(shè)有所述鏈條（2.2），所述鏈條（2.2）和所述鋼絲繩（1.3）豎直向下固定在所述矩形板（1.4）上端面的四個(gè)方向，所述鏈條（2.2）設(shè)置于所述鋼絲繩（1.3）之間；

所述負(fù)壓吸塵裝置（4）包括保護(hù)箱（4.1）、卷管器（4.2）、軟管（4.6）、吸收分離裝置（4.8）、支架（4.9），所述保護(hù)箱（4.1）設(shè)置于所述矩形殼體（1.1）的上端，所述保護(hù)箱（4.1）內(nèi)底面設(shè)有卷管器（4.2），所述卷管器（4.2）上設(shè)有所述軟管（4.6），所述軟管（4.6）穿過所述保護(hù)箱（4.1）下底面與所述吸收分離裝置（4.8）連接，所述吸收分離裝置（4.8）通過支架（4.9）固定于所述矩形板（1.4）的上端面；

所述矩形板（1.4）下底面設(shè)有用于控制四個(gè)所述鏈條（2.2）的所述視覺傳感器（1.5），通過所述視覺傳感器（1.5）識(shí)別周圍環(huán)境，控制四個(gè)所述鏈條（2.2）作為整體組件使所述矩形板（1.4）朝指定方向移動(dòng)，所述軟管（4.6）被四個(gè)所述鏈條（2.2）限制柔性竄動(dòng)、且跟隨所述矩形板（1.4）同向移動(dòng)；

所述數(shù)控檢測(cè)裝置（3）包括紅外傳感器（3.1）、數(shù)控操作裝置（3.2），所述紅外傳感器（3.1）設(shè)置于所述矩形板（1.4）的底部，用于接收鉆井廢棄物位置信息，并將鉆井廢棄物位置信息傳遞至所述數(shù)控操作裝置（3.2），所述數(shù)控操作裝置（3.2）設(shè)置于所述矩形殼體（1.1）的背部下方；

所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）的電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒使所述鋼絲繩（1.3）完成收放，所述鏈輪（2.1）的電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述鏈輪（2.1）使所述鏈條（2.2）完成收放，由所述卷管器（4.2）的電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述卷管器（4.2）使所述軟管（4.6）完成收放，上述電機(jī)同步運(yùn)轉(zhuǎn)，使所述鋼絲繩（1.3）、所述鏈條（2.2）、所述軟管（4.6）作為一個(gè)整體組件移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置，其特征在于，所述負(fù)壓吸塵裝置（4）還包括線輪（4.3）、電線（4.4）、卷線器（4.5）、吸塵泵（4.7）、廢料回收筒（4.10）；

所述線輪（4.3）設(shè)置于所述保護(hù)箱（4.1）的內(nèi)頂面，所述卷線器（4.5）設(shè)置于所述保護(hù)箱（4.1）的內(nèi)底面，所述吸塵泵（4.7）設(shè)置于所述吸收分離裝置（4.8）上方，所述電線（4.4）分別控制所述吸塵泵（4.7）和所述吸收分離裝置（4.8）的工作，所述電線（4.4）與所述線輪（4.3）、所述卷線器（4.5）連接，通過所述線輪（4.3）電機(jī)和所述卷線器（4.5）電機(jī)分別控制所述吸塵泵（4.7）和所述吸收分離裝置（4.8）的升降；

所述廢料回收筒（4.10）設(shè)置于所述保護(hù)箱（4.1）的背部上方，與所述保護(hù)箱（4.1）伸出的所述軟管（4.6）連接，用于回收鉆井廢棄物。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置，其特征在于，所述吸收分離裝置（4.8）設(shè)有吸收端和分離端，所述吸收分離裝置（4.8）的吸收端穿過所述矩形板（1.4）的中間，吸收端和分離端為漏狀型結(jié)構(gòu)，兩漏狀型小口連接，吸收端的大口負(fù)責(zé)吸收鉆井廢棄物，經(jīng)過漏狀型小口分離指定大小的鉆井廢棄物顆粒。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置，其特征在于，所述數(shù)控操作裝置（3.2）包括顯示屏（3.2.1）、控制按鈕（3.2.2），所述顯示屏（3.2.1）用于顯示所述紅外傳感器（3.1）接收的鉆井廢棄物位置信息，所述控制按鈕（3.2.2）用于對(duì)所述顯示屏（3.2.1）上的信息進(jìn)行相關(guān)操作。

5.利用權(quán)利要求4所述的自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置的清理方法，其特征在于，方法包括：

步驟1：?jiǎn)?dòng)設(shè)備，在所述數(shù)控操作裝置（3.2）的顯示屏輸入指令，設(shè)置清理對(duì)象和清除時(shí)間，此時(shí)電機(jī)開始工作，自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置接收指令向指定清理地點(diǎn)前進(jìn)；

步驟2：所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）開始工作，同時(shí)四個(gè)所述鏈輪（2.1）釋放四根所述鏈條（2.2）；

所述卷管器（4.2）電機(jī)和所述卷線器（4.5）電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)所述卷管器（4.2）和所述卷線器（4.5）分別釋放所述軟管（4.6）和所述電線（4.4），所述線輪（4.3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述線輪（4.3）釋放所述電線（4.4）控制所述吸塵泵（4.7）的升降和工作；

所述軟管（4.6）和所述鏈條（2.2）同時(shí)連接在水平懸空于所述矩形殼體（1.1）正下方的所述矩形板（1.4）上；四根所述鏈條（2.2）固定于所述矩形板（1.4）上端面靠近四條邊位置，四根所述鏈條（2.2）之間相互限制位移，每根所述鏈條（2.2）朝同一方向運(yùn)動(dòng)，限制所述軟管（4.6）的柔性竄動(dòng)；

步驟3：當(dāng)?shù)撞克鲕浌埽?.6）到達(dá)指定位置后，所述紅外傳感器（3.1）向所述數(shù)控操作裝置（3.2）進(jìn)行反饋，從而傳輸?shù)剿鰯?shù)控操作裝置（3.2）的顯示屏上，此時(shí)按下所述數(shù)控操作裝置（3.2）的控制按鈕，所述負(fù)壓吸塵裝置（4）開始工作，所述線輪（4.3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吸塵泵（4.7）運(yùn)行，帶動(dòng)所述吸收分離裝置（4.8）運(yùn)行；

所述視覺傳感器（1.5）確定廢物的位置，所述吸收分離裝置（4.8）進(jìn)行工作，吸入鉆井廢棄物后，根據(jù)鉆井廢棄物顆粒大小進(jìn)行分離，并將指定鉆井廢棄物回收到所述廢料回收筒（4.10）；

步驟4：所述負(fù)壓吸塵裝置（4）工作完成后，此時(shí)四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)（1.2）完成對(duì)所述鋼絲繩（1.3）的卷收，同步的，所述卷管器（4.2）、所述卷線器（4.5）和所述鏈輪（2.4）分別帶動(dòng)所述軟管（4.6）、所述電線（4.5）和所述鏈條（2.2）卷收，所述線輪（4.3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述線輪（4.3）完成對(duì)所述吸塵泵（4.7）的控制，所述矩形板（1.4）向上移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置的清理方法，其特征在于：步驟2中，所述矩形板（1.4）的底部安裝所述視覺傳感器（1.5），前進(jìn)過程中如有障礙物可通過所述視覺傳感器（1.5）進(jìn)行分析反饋，從而對(duì)所述軟管（4.6）進(jìn)行定位和位置調(diào)整。

說明書： 一種自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置和清理方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及礦井廢棄物處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置和清理方法。背景技術(shù)[0002] 礦井開采過程中產(chǎn)生大量的鉆屑，鉆屑是指井過程中被鉆頭破壞、經(jīng)泥漿循環(huán)系統(tǒng)攜帶到底面的地層巖屑，它是鉆井過程中主要的廢棄物，其產(chǎn)生伴隨著廢棄鉆井液，而鉆井液中含有大量有害成分，隨著礦井開采過程中產(chǎn)生的廢棄物逐漸增多，直接排放不僅會(huì)對(duì)周圍環(huán)境的土壤、地表水和地下水造成嚴(yán)重污染，還會(huì)危及周圍農(nóng)田和水生物的生長(zhǎng)，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，環(huán)保法規(guī)的要求，對(duì)井下廢棄物處理也日益嚴(yán)格。[0003] 現(xiàn)有技術(shù)的井下廢棄物處理的裝置是負(fù)壓吸塵裝置，是在袋式除塵器的基礎(chǔ)上改進(jìn)的脈沖除塵器，負(fù)壓吸塵裝置設(shè)置有軟管，軟管一端連接集塵袋，一端連接吸塵接頭，通過控制軟管完成清理工作。由于負(fù)壓吸塵器軟管的柔性結(jié)構(gòu)，對(duì)井下廢棄物的定位難以控制，無(wú)法將廢棄物清理干凈。發(fā)明內(nèi)容[0004] 本發(fā)明的目的為解決上述技術(shù)缺陷，本發(fā)明提出一種自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置和清理方法，卷?yè)P(yáng)升降裝置的矩形殼體正下方設(shè)有水平懸空的矩形板，通過矩形殼體內(nèi)的鏈條豎直向下與水平懸空的矩形板固定，四個(gè)鏈條分別靠近矩形板的四個(gè)邊固定，軟管通過吸收分離裝置固定在矩形板上，四個(gè)鏈條之間相互限制位移，鏈條帶動(dòng)矩形板移動(dòng)時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)軟管柔性竄動(dòng)的限制，使軟管準(zhǔn)確定位吸收鉆井廢棄物；該裝置還設(shè)有視覺傳感器、紅外傳感器、數(shù)控檢測(cè)裝置，清理過程中，視覺傳感器和紅外傳感器接收井下廢棄物的位置信息，傳遞給數(shù)控檢測(cè)裝置分析，實(shí)現(xiàn)鉆井廢棄物的精準(zhǔn)定位，提高鉆井廢棄物的回收效率。[0005] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置，包括卷?yè)P(yáng)升降裝置、鏈輪傳動(dòng)裝置、數(shù)控檢測(cè)裝置、負(fù)壓吸塵裝置；[0006] 所述卷?yè)P(yáng)升降裝置包括矩形殼體、卷?yè)P(yáng)機(jī)、鋼絲繩、矩形板、視覺傳感器，所述矩形板水平懸空設(shè)置于所述矩形殼體的正下方，所述鏈輪傳動(dòng)裝置包括鏈輪、鏈條，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)、所述鏈輪、所述鏈條設(shè)置于所述矩形殼體內(nèi)；[0007] 所述矩形殼體內(nèi)底面靠近四個(gè)邊分別設(shè)有卷?yè)P(yáng)機(jī)，四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)均設(shè)有兩個(gè)并排的卷筒，所述兩個(gè)并排連接的卷筒上纏繞所述鋼絲繩，四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)的兩個(gè)并排的卷筒上方設(shè)有所述鏈輪，四個(gè)所述鏈輪上設(shè)有所述鏈條，所述鏈條和所述鋼絲繩豎直向下固定在所述矩形板上端面的四個(gè)方向，所述鏈條設(shè)置于所述鋼絲繩之間；[0008] 所述負(fù)壓吸塵裝置包括保護(hù)箱、卷管器、軟管、吸收分離裝置、支架，所述保護(hù)箱設(shè)置于所述矩形殼體的上端，所述保護(hù)箱內(nèi)底面設(shè)有卷管器，所述卷管器上設(shè)有所述軟管，所述軟管穿過所述保護(hù)箱下底面與所述吸收分離裝置連接，所述吸收分離裝置通過支架固定于所述矩形板的上端面；[0009] 所述矩形板下底面設(shè)有用于控制四個(gè)所述鏈條的所述視覺傳感器，通過所述視覺傳感器識(shí)別周圍環(huán)境，控制四個(gè)所述鏈條作為整體組件使所述矩形板朝指定方向移動(dòng)，所述軟管被四個(gè)所述鏈條限制柔性竄動(dòng)、且跟隨所述矩形板同向移動(dòng)；[0010] 所述數(shù)控檢測(cè)裝置包括紅外傳感器、數(shù)控操作裝置，所述紅外傳感器設(shè)置于所述矩形板的底部，用于接收鉆井廢棄物位置信息，并將鉆井廢棄物位置信息傳遞至所述數(shù)控操作裝置，所述數(shù)控操作裝置設(shè)置于所述矩形殼體的背部下方；[0011] 卷?yè)P(yáng)機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒使所述鋼絲繩完成收放，所述鏈輪的電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述鏈輪使所述鏈條完成收放，由所述卷管器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述卷管器使所述軟管完成收放，上述電機(jī)同步運(yùn)轉(zhuǎn)，使所述鋼絲繩、所述鏈條、所述軟管作為一個(gè)整體組件移動(dòng)。[0012] 進(jìn)一步地，所述負(fù)壓吸塵裝置還包括線輪、電線、卷線器、吸塵泵、廢料回收筒；[0013] 所述線輪設(shè)置于所述保護(hù)箱的內(nèi)頂面，所述卷線器設(shè)置于所述保護(hù)箱的內(nèi)底面，所述吸塵泵設(shè)置于所述吸收分離裝置上方，所述電線分別控制所述吸塵泵和所述吸收分離裝置的工作，所述電線與所述線輪、所述卷線器連接，通過所述線輪電機(jī)和所述卷線器電機(jī)分別控制所述吸塵泵和所述吸收分離裝置的升降；[0014] 所述廢料回收筒設(shè)置于所述保護(hù)箱的背部上方，與所述保護(hù)箱伸出的所述軟管連接，用于回收鉆井廢棄物。[0015] 進(jìn)一步地，所述吸收分離裝置設(shè)有吸收端和分離端，所述吸收分離裝置的吸收端穿過所述矩形板的中間，吸收端和分離端為漏狀型結(jié)構(gòu)，兩漏狀型小口連接，吸收端的大口負(fù)責(zé)吸收鉆井廢棄物，經(jīng)過漏狀型小口分離指定大小的鉆井廢棄物顆粒；[0016] 進(jìn)一步地，所述數(shù)控操作裝置包括顯示屏、控制按鈕，所述顯示屏用于顯示所述紅外傳感器接收的鉆井廢棄物位置信息，所述控制按鈕用于對(duì)所述顯示屏上的信息進(jìn)行相關(guān)操作。[0017] 利用上述的自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置的清理方法包括：[0018] 步驟1：?jiǎn)?dòng)設(shè)備，在所述數(shù)控操作裝置的顯示屏輸入指令，設(shè)置清理對(duì)象和清除時(shí)間，此時(shí)電機(jī)開始工作，自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置接收指令向指定清理地點(diǎn)前進(jìn)；[0019] 步驟2：所述卷?yè)P(yáng)機(jī)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)開始工作，同時(shí)四個(gè)所述鏈輪釋放四根所述鏈條；[0020] 所述卷管器電機(jī)和所述卷線器電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)所述卷管器和所述卷線器分別釋放所述軟管和所述電線，所述線輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述線輪釋放所述電線控制所述吸塵泵的升降和工作；[0021] 所述軟管和所述鏈條同時(shí)連接在水平懸空于矩形殼體正下方的所述矩形板上；四根所述鏈條固定于所述矩形板上端面靠近四條邊位置，四根所述鏈條之間相互限制位移，每根所述鏈條朝同一方向運(yùn)動(dòng)，限制所述軟管的柔性竄動(dòng)；[0022] 步驟3：當(dāng)?shù)撞克鲕浌艿竭_(dá)指定位置后，所述紅外傳感器向所述數(shù)控操作裝置進(jìn)行反饋，從而傳輸?shù)剿鰯?shù)控操作裝置的顯示屏上，此時(shí)按下所述數(shù)控操作裝置的控制按鈕，所述負(fù)壓吸塵裝置開始工作，所述線輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述吸塵泵運(yùn)行，帶動(dòng)所述吸收分離裝置運(yùn)行；[0023] 所述視覺傳感器確定廢物的位置，所述吸收分離裝置進(jìn)行工作，吸入鉆井廢棄物后，根據(jù)鉆井廢棄物顆粒大小進(jìn)行分離，并將指定鉆井廢棄物回收到所述廢料回收筒；[0024] 步驟4：所述負(fù)壓吸塵裝置工作完成后，此時(shí)四個(gè)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)所述卷?yè)P(yáng)機(jī)完成對(duì)所述鋼絲繩的卷收，同步的，所述卷管器、所述卷線器和所述鏈輪分別帶動(dòng)所述軟管、所述電線和所述鏈條卷收，所述線輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述線輪完成對(duì)所述吸塵泵的控制，所述矩形板向上移動(dòng)。[0025] 進(jìn)一步地，步驟2中，所述矩形板的底部安裝所述視覺傳感器，前進(jìn)過程中如有障礙物可通過所述視覺傳感器進(jìn)行分析反饋，從而對(duì)所述軟管進(jìn)行定位和位置調(diào)整。[0026] 本發(fā)明的有益效果是：[0027] 第一、本發(fā)明的卷?yè)P(yáng)升降裝置的矩形殼體正下方設(shè)有水平懸空的矩形板，矩形殼體內(nèi)卷?yè)P(yáng)機(jī)上的鋼絲繩和鏈輪上的四個(gè)鏈條豎直向下固定矩形板上端面的四個(gè)方向，使四個(gè)鏈條和鋼絲繩帶動(dòng)矩形板作為整體只能同向移動(dòng)，軟管與吸收分離裝置連接，而吸收分離裝置固定在矩形板上，當(dāng)四個(gè)鏈條和鋼絲繩帶動(dòng)矩形板作為整體移動(dòng)時(shí)，限制了軟管的柔性竄動(dòng)，使軟管跟隨矩形板同向移動(dòng)，精準(zhǔn)吸收鉆井廢棄物；[0028] 第二、本發(fā)明的卷?yè)P(yáng)升降裝置的矩形板底部設(shè)有視覺傳感器和紅外傳感器，通過視覺傳感器可以分析鉆井內(nèi)的環(huán)境，躲避障礙物，檢測(cè)矩形板與鉆井廢棄物之間的距離，通過紅外傳感器接收鉆井廢棄物的位置信息，視覺傳感器和紅外傳感器將信息傳遞至數(shù)控操作裝置，對(duì)軟管進(jìn)行定位和位置調(diào)整，并將指定的鉆井廢棄物回收到廢料回收筒，實(shí)現(xiàn)鉆井廢棄物的精準(zhǔn)定位，提高鉆井廢棄物的回收效率。附圖說明[0029] 圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)主視圖；[0030] 圖2是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；[0031] 圖3是本發(fā)明具體實(shí)施中所述鏈輪傳動(dòng)裝置示意圖；[0032] 圖4是本發(fā)明具體實(shí)施中所述四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)和四個(gè)鏈輪示意圖；[0033] 圖5是本發(fā)明具體實(shí)施中所述數(shù)控操作裝置示意圖；[0034] 圖6是本發(fā)明具體實(shí)施中所述負(fù)壓吸塵裝置示意圖；[0035] 其中，1?卷?yè)P(yáng)升降裝置；1.1?矩形殼體；1.2?卷?yè)P(yáng)機(jī)；1.3?鋼絲繩；1.4?矩形板；1.5?視覺傳感器；2?鏈輪傳動(dòng)裝置；2.1?鏈輪；2.2鏈條；3?數(shù)控檢測(cè)裝置；3.1?紅外傳感器；

3.2?數(shù)控操作裝置；3.2.1?顯示屏；3.2.2?控制按鈕；4?負(fù)壓吸塵裝置；4.1?保護(hù)箱；4.2?卷管器；4.3?線輪；4.4?電線；4.5?卷線器；4.6?軟管；4.7?吸塵泵；4.8?吸收分離裝置；4.9?支架；4.10?廢料回收筒。

具體實(shí)施方式[0036] 為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。[0037] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。[0038] 如圖1至圖6所示，本實(shí)施例提供一種自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置，包括卷?yè)P(yáng)升降裝置1、鏈輪傳動(dòng)裝置2、數(shù)控檢測(cè)裝置3、負(fù)壓吸塵裝置4。[0039] 其中，卷?yè)P(yáng)升降裝置1包括矩形殼體1.1、卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2、鋼絲繩1.3、矩形板1.4、視覺傳感器1.5，矩形板1.4水平懸空設(shè)置于矩形殼體1.1的正下方，鏈輪傳動(dòng)裝置2包括鏈輪2.1、鏈條2.2，卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2、鏈輪2.1、鏈條2.2設(shè)置于矩形殼體1.1內(nèi)。

[0040] 矩形殼體1.1內(nèi)底面靠近四個(gè)邊分別設(shè)有卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2，四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2均設(shè)有兩個(gè)并排的卷筒，兩個(gè)并排連接的卷筒上纏繞鋼絲繩1.3，四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2的兩個(gè)并排的卷筒上方設(shè)有鏈輪2.1，四個(gè)鏈輪2.1上設(shè)有鏈條2.2，鏈條2.2和鋼絲繩1.3豎直向下固定在矩形板1.4上端面的四個(gè)方向，鏈條2.2設(shè)置于鋼絲繩1.3之間。

[0041] 矩形板1.4下底面設(shè)有用于控制四個(gè)鏈條2.2的視覺傳感器1.5，通過視覺傳感器1.5識(shí)別周圍環(huán)境，控制四個(gè)鏈條2.2作為整體組件使所述矩形板1.4朝指定方向移動(dòng)，軟管

4.6穿過保護(hù)箱4.1下底面與吸收分離裝置4.8連接，吸收分離裝置4.8通過支架4.9固定于矩形板1.4的上端面，軟管4.6被四個(gè)所述鏈條2.2限制柔性竄動(dòng)、且跟隨矩形板1.4同向移動(dòng)。

[0042] 卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2的電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒使所述鋼絲繩1.3完成收放，鏈輪2.1的電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述鏈輪2.1使鏈條2.2完成收放，卷管器4.2的電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷管器4.2使軟管4.6完成收放，上述電機(jī)同步運(yùn)轉(zhuǎn)，使鋼絲繩1.3、鏈條2.2、軟管4.6作為一個(gè)整體組件移動(dòng)。[0043] 如圖1、圖2、圖5所示，數(shù)控檢測(cè)裝置3包括紅外傳感器3.1、數(shù)控操作裝置3.2，紅外傳感器3.1設(shè)置于矩形板1.4的底部，用于接收鉆井廢棄物位置信息，并將鉆井廢棄物位置信息傳遞至所述數(shù)控操作裝置3.2，數(shù)控操作裝置3.2設(shè)置于所述矩形殼體1.1的背部下方。[0044] 數(shù)控操作裝置3.2包括顯示屏3.2.1、控制按鈕3.2.2，顯示屏3.2.1用于顯示紅外傳感器3.1接收的鉆井廢棄物位置信息，控制按鈕3.2.2用于對(duì)顯示屏3.2.1上的信息進(jìn)行相關(guān)操作。[0045] 如圖2和圖6所示，負(fù)壓吸塵裝置4包括保護(hù)箱4.1、卷管器4.2、線輪4.3、電線4.4、卷線器4.5、軟管4.6、吸塵泵4.7、吸收分離裝置4.8、支架4.9、廢料回收筒4.10。[0046] 保護(hù)箱4.1設(shè)置于矩形殼體1.1的上端，保護(hù)箱4.1內(nèi)底面設(shè)有卷管器4.2，卷管器4.2上設(shè)有軟管4.6，線輪4.3設(shè)置于保護(hù)箱4.1的內(nèi)頂面，卷線器4.5設(shè)置于保護(hù)箱4.1的內(nèi)底面，吸塵泵4.7設(shè)置于吸收分離裝置4.8上方，電線4.4分別控制吸塵泵4.7和吸收分離裝置4.8的工作，電線與線輪4.3、卷線器4.5連接，通過線輪4.3電機(jī)和卷線器4.5電機(jī)分別控制吸塵泵4.7和吸收分離裝置4.8的升降。

[0047] 吸收分離裝置4.8設(shè)有吸收端和分離端，吸收分離裝置4.8的吸收端穿過矩形板1.4的中間，吸收端和分離端為漏狀型結(jié)構(gòu)，兩漏狀型小口連接，吸收端的大口負(fù)責(zé)吸收鉆井廢棄物，經(jīng)過漏狀型小口分離指定大小的鉆井廢棄物顆粒。

[0048] 廢料回收筒4.10設(shè)置于保護(hù)箱4.1的背部上方，與保護(hù)箱4.1伸出的軟管4.6連接，用于回收鉆井廢棄物。[0049] 該實(shí)施例還提供了一種自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置的清理方法，具體包括：[0050] 步驟1：?jiǎn)?dòng)設(shè)備，在顯示屏3.2.1輸入指令，設(shè)置清理對(duì)象和清除時(shí)間，此時(shí)電機(jī)開始工作，自適應(yīng)式深井下廢物的清理裝置接收指令向指定清理地點(diǎn)前進(jìn)。[0051] 步驟2：卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2開始工作，同時(shí)四個(gè)鏈輪2.1釋放四根鏈條2.2。[0052] 卷管器4.2電機(jī)和卷線器4.5電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)卷管器4.2和卷線器4.5分別釋放軟管4.6和電線4.4，線輪4.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)線輪4.3釋放電線4.4控制吸塵泵4.7的升降和工作。

[0053] 軟管4.6和鏈條2?3同時(shí)連接在水平懸空于矩形殼體1.1正下方的矩形板1.4上。四根鏈條2.2固定于矩形板1.4上端面靠近四條邊位置，四根鏈條2.2之間相互限制位移，每根鏈條2.2只能朝一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，從而限制了軟管4.6的柔性竄動(dòng)。[0054] 矩形板1.4的底部安裝有視覺傳感器1.5，前進(jìn)過程中如有障礙物可通過視覺傳感器1.5進(jìn)行分析反饋，從而對(duì)軟管4.6進(jìn)行定位和位置調(diào)整。[0055] 步驟3：當(dāng)?shù)撞寇浌?.6到達(dá)指定位置后，紅外傳感器3.1向數(shù)控操作裝置3.2進(jìn)行反饋，從而傳輸?shù)斤@示屏3.2.1上，此時(shí)按下控制按鈕3.2.2，負(fù)壓吸塵裝置4開始工作，線輪4.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)吸塵泵4.7運(yùn)行，帶動(dòng)吸收分離裝置4.8運(yùn)行。

[0056] 視覺傳感器1.5確定廢物的位置，吸收分離裝置4.8進(jìn)行工作，吸入鉆井廢棄物后，根據(jù)鉆井廢棄物顆粒大小進(jìn)行分離，并將指定鉆井廢棄物回收到廢料回收筒4.10。[0057] 步驟4：負(fù)壓吸塵裝置4工作完成后，此時(shí)四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)1.2完成對(duì)鋼絲繩1.3的卷收，同步的，卷管器4.2、卷線器4.5和鏈輪2.4分別帶動(dòng)軟管4.6、電線4.5和鏈條2.2卷收，線輪4.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)線輪4.3完成對(duì)吸塵泵4.7的控制，矩形板1.4向上移動(dòng)。

[0058] 以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。