本發(fā)明提供了一種基于偽距/偽距率的多傳感器緊組合列車組合定位方法。該方法包括：由INS自身遞推計(jì)算出列車的位置、速度和姿態(tài)信息，根據(jù)INS自身解算的列車位置與GNSS衛(wèi)星位置計(jì)算衛(wèi)星與列車之間的幾何距離，計(jì)算GNSS量測(cè)的偽距與INS解算的衛(wèi)星與列車的幾何距離之間的偽距差值，計(jì)算GNSS量測(cè)的偽距率與INS解算的列車的速度之間的偽距率差值，計(jì)算INS解算的列車的速度與OVS量測(cè)的速度之間的速度差值；將衛(wèi)星與列車之間的幾何距離和各種差值作為系統(tǒng)濾波的量測(cè)輸入，采用標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波修正INS系統(tǒng)的誤差。本發(fā)明的方法通過對(duì)GNSS原始數(shù)據(jù)、INS測(cè)量數(shù)據(jù)和OVS測(cè)量數(shù)據(jù)的采集，可以在GNSS信號(hào)失效環(huán)境下，有INS/OVS組合系統(tǒng)繼續(xù)定位，保證列車連續(xù)無縫定位。