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多單臂機械手自適應前向輸出一致安全控制器

947 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 09:02:35

本發(fā)明涉及一種多單臂機械手自適應前向輸出一致安全控制器，基于具有期望軌跡的領導者單臂機械手，針對N個含有未知動態(tài)的跟隨者單臂機械手，采用自適應I&I技術設計不確定等價估計器，處理由執(zhí)行器故障引起的失效故障，克服了失效故障的消極影響；同時，利用自適應前向技術為每個跟隨者單臂機械手設計了分布式輸出一致控制器，從而降低控制器設計難度，并引入自適應I&I技術改進徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡，提高了神經(jīng)網(wǎng)絡對未知動態(tài)的逼近性能。另外，還采用動態(tài)觸發(fā)機制設計領導者信息估計器，避免了對鄰居信息的連續(xù)監(jiān)測，減少了每個單臂機械手之間的通信頻次，整個設計能夠有效地處理系統(tǒng)中的未知動態(tài)、抵御執(zhí)行器發(fā)生的故障，降低控制器設計難度、減少各單臂機械手之間的通信頻次以及精度控制等問題。

聲明：

“多單臂機械手自適應前向輸出一致安全控制器” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)