本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域?，F(xiàn)有技術(shù)的足端結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，體積及重量大，內(nèi)置的力傳感器可靠性低。一種機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)，包括用于和機(jī)器人腿部連桿相連接的足基座總成、用于緩沖傳遞沖擊力的足墊和保護(hù)罩總成，所述足基座總成內(nèi)的傳感部件上設(shè)有能產(chǎn)生較大變形的敏感部，所述敏感部由高屈服強(qiáng)度材料制成，所述敏感部表面粘貼有應(yīng)變橋；所述足墊傳遞足受到的支撐力到足基座總成，使敏感部產(chǎn)生較大變形，從而通過應(yīng)變橋檢測(cè)到足端支撐力的大小。本實(shí)用新型集力傳感器與足端為一體，零部件少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠有效減輕機(jī)器人足端的重量與體積，便于生產(chǎn)制造，力傳感器過載能力強(qiáng)不易失效，制造成本低。