本發(fā)明提供一種柔性?shī)A持旋轉(zhuǎn)裝置及柔性?shī)A持旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，涉及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。柔性?shī)A持旋轉(zhuǎn)裝置包括：座體；轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于座體，轉(zhuǎn)軸用于與外部驅(qū)動(dòng)設(shè)備傳動(dòng)連接；夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于座體，夾持機(jī)構(gòu)包括推進(jìn)構(gòu)件和夾持構(gòu)件，夾持構(gòu)件包括柔性?shī)A持部，推進(jìn)構(gòu)件與轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，推進(jìn)構(gòu)件用于驅(qū)動(dòng)夾持構(gòu)件且使得柔性?shī)A持部夾緊或者脹緊零件；限位機(jī)構(gòu)，限位機(jī)構(gòu)用于阻擋推進(jìn)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，限位機(jī)構(gòu)設(shè)置于座體；和扭矩傳感器，扭矩傳感器用于檢測(cè)轉(zhuǎn)軸的扭矩。柔性?shī)A持旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和柔性?shī)A持旋轉(zhuǎn)裝置。柔性?shī)A持旋轉(zhuǎn)裝置及柔性?shī)A持旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠更快更穩(wěn)定地對(duì)不同外形的零件進(jìn)行裝夾，保障零件旋轉(zhuǎn)達(dá)到加工要求且不容易失效。