本發(fā)明公開了一種耦合多變量非線性系統(tǒng)可控性條件放松方法，包括如下步驟：S1構(gòu)建MIMO不確定非線性系統(tǒng)，S2構(gòu)建控制器，通過控制器控制S1構(gòu)建的MIMO不確定非線性系統(tǒng)，使MIMO不確定非線性系統(tǒng)的輸出與MIMO不確定非線性系統(tǒng)所模擬的系統(tǒng)所需的軌跡之間的誤差趨于零。該方法通過在穩(wěn)定性分析中引入一個靈活的輔助條件，進(jìn)一步放寬了系統(tǒng)可控性條件，從而擴(kuò)展了可控制的MIMO系統(tǒng)范圍。另外該方法既考慮了執(zhí)行機(jī)構(gòu)有效的情況，又考慮了執(zhí)行機(jī)構(gòu)失效的情況?？刂破髟趫?zhí)行器故障發(fā)生前后不需要改變，因?yàn)樽赃m應(yīng)機(jī)制能夠直接補(bǔ)償執(zhí)行器故障對系統(tǒng)的不利影響。所提出的控制方案能夠針對一類更普適的MIMO非線性系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)在未知系統(tǒng)模型和未知執(zhí)行器故障情況下的全局漸近跟蹤。