本發(fā)明公開了一種動態(tài)環(huán)境下的slam方法,先采集原始圖像流,且通過輪式里程計采集位移;根據(jù)原始圖像流,通過遮擋檢測器判斷相機(jī)是否被遮擋,對原始圖像流中未被遮擋的圖像進(jìn)行特征追蹤,對原始圖像流進(jìn)行動態(tài)物體檢測,獲取動態(tài)物體的邊框坐標(biāo)信息;根據(jù)邊框坐標(biāo)信息,對特征追蹤成功的圖像進(jìn)行外點(diǎn)剔除,將外點(diǎn)剔除的圖像進(jìn)行特征匹配,得到相機(jī)的位姿,并將其輸入卡爾曼濾波器,將輪式里程計的輸出進(jìn)行預(yù)積分后輸入卡爾曼濾波器,獲取融合后的姿態(tài);將融合的姿態(tài)輸入orb?slam系統(tǒng),得到預(yù)測地圖。本發(fā)明在動態(tài)環(huán)境和相機(jī)遮擋的情況下有較好的魯棒性,能夠減少視覺失效的情況,提高定位和地圖構(gòu)建的精度。
聲明:
“動態(tài)環(huán)境下的slam方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)