本發(fā)明公開(kāi)的一種基于點(diǎn)線(xiàn)面特征的結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景視覺(jué)SLAM方法，首先輸入彩色圖像及其對(duì)應(yīng)的深度圖像，在圖像中提取點(diǎn)線(xiàn)面特征并進(jìn)行特征匹配；然后根據(jù)平面法向量檢測(cè)曼哈頓世界坐標(biāo)系，若存在曼哈頓世界坐標(biāo)系且在曼哈頓世界地圖中出現(xiàn)則求出相機(jī)姿態(tài)并跟蹤點(diǎn)線(xiàn)面特征估計(jì)位移，否則跟蹤點(diǎn)線(xiàn)面特征估計(jì)位姿；然后對(duì)當(dāng)前幀進(jìn)行關(guān)鍵幀判斷，若為關(guān)鍵幀則插入到局部地圖；接著維護(hù)地圖信息并對(duì)當(dāng)前關(guān)鍵幀、相鄰關(guān)鍵幀和三維特征進(jìn)行聯(lián)合優(yōu)化；最后進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，若檢測(cè)到閉環(huán)幀則閉合回環(huán)并進(jìn)行全局優(yōu)化。本發(fā)明是一種高精度、魯棒性強(qiáng)的視覺(jué)SLAM方法，解決了低紋理的結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景下僅基于點(diǎn)特征的視覺(jué)SLAM精度下降甚至系統(tǒng)失效的問(wèn)題。