本發(fā)明涉及一種基于同時同頻全雙工的飛行器自組網(wǎng)方法，在所有待組網(wǎng)的飛行器上安裝用于提供時鐘脈沖的晶振時鐘電路，一個飛行器稱為一個節(jié)點，并進行初始化；在飛行器飛行過程中，進行自組網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)中簇首以及簇的動態(tài)管理，完成節(jié)點的動態(tài)接入簇；在公共廣播信道f0CN上，實時檢測簇首節(jié)點工作狀態(tài)，判斷簇首是否毀損，如果毀損則選擇新的簇首，更新簇結(jié)構(gòu)；在簇間通信的公共廣播信道f0CJ上，檢測是否發(fā)生路由失效、鏈路中斷，若發(fā)生路由失效或者鏈路中斷，則進行路由表更新和網(wǎng)絡(luò)拓撲更新，有效建立通信路徑；根據(jù)業(yè)務(wù)需求，判斷是簇內(nèi)通信還是簇間通信，確定每個節(jié)點分配的資源，使用的信道，接入?yún)f(xié)議，確保簇內(nèi)節(jié)點信息能夠?qū)崟r共享，簇間節(jié)點信息能夠廣域共享。