室內(nèi)飛行智能體慣性系統(tǒng)與激光測(cè)距儀組合導(dǎo)航改進(jìn)方法，其特征在于：傳感器部分（6）包括：激光測(cè)距儀URG（1），IMU（7），氣壓高度計(jì)（4）和磁場(chǎng)強(qiáng)度傳感器（5），陀螺儀（2），加速度計(jì)（3）；導(dǎo)航信息計(jì)算部分（14）包括：USB總線（8），導(dǎo)航計(jì)算機(jī)（9），轉(zhuǎn)換器件（10），電氣連線（11），總線（12），導(dǎo)航信息（13）。使用激光測(cè)距儀（1）獲取位置信息，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取姿態(tài)信息，采用無跡卡爾曼濾波方法UKF和直線特征提取算法，將位置信息與姿態(tài)信息融合在一起，最后通過捷聯(lián)算法實(shí)現(xiàn)航跡推算。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)飛行智能體在室內(nèi)自主導(dǎo)航，有效解決飛行智能體組合導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)散問題和航跡推位失效問題，提高了導(dǎo)航精度。