本發(fā)明涉及多無人機(jī)編隊(duì)飛行與避碰領(lǐng)域，為實(shí)現(xiàn)在保證高精度的自身位置估計(jì)同時計(jì)算同伴位置。同時，具有良好的魯棒性和抗干擾能力，可以在測距產(chǎn)生離群值或者地圖匹配暫時失效時仍能做到對同伴的位置估計(jì)，本發(fā)明，局部地圖匹配與端到端測距多無人機(jī)協(xié)同定位系統(tǒng)和方法，包括：四旋翼結(jié)構(gòu)無人機(jī)，進(jìn)行高頻圖像采集的工業(yè)級灰度相機(jī)作為機(jī)載環(huán)境特征感知設(shè)備；IMU慣性測量單元用于高頻測量無人機(jī)的加速度和角速度信息；機(jī)載計(jì)算機(jī)內(nèi)置wifi模塊用于支持無人機(jī)間通訊；機(jī)載UWB模塊進(jìn)行測距組網(wǎng)；機(jī)載飛行控制器作為無人機(jī)的姿態(tài)控制器實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的完整閉環(huán)飛行。本發(fā)明主要應(yīng)用于多無人機(jī)編隊(duì)飛行與避碰場合。