本發(fā)明涉及一種四旋翼無(wú)人機(jī)快速碰撞檢測(cè)與恢復(fù)方法,首先,使用非線性干擾觀測(cè)器對(duì)碰撞產(chǎn)生的外力和力矩進(jìn)行檢測(cè);其次,將檢測(cè)到的外力和力矩與導(dǎo)納控制器結(jié)合,根據(jù)碰撞外力和力矩實(shí)時(shí)的調(diào)整無(wú)人機(jī)的位置和航向角;最后,提出使用傾斜?旋轉(zhuǎn)分離姿態(tài)控制器,將無(wú)人機(jī)姿態(tài)誤差劃分為水平姿態(tài)誤差和航向誤差,為水平姿態(tài)誤差分配更高的增益,從而增強(qiáng)了無(wú)人機(jī)水平姿態(tài)恢復(fù)能力,以上所提出方法可實(shí)現(xiàn)四旋翼無(wú)人機(jī)的碰撞快速檢測(cè)以及碰撞后無(wú)人機(jī)的狀態(tài)恢復(fù),可用于視覺(jué)退化,狹小空間等無(wú)人機(jī)感知避障失效場(chǎng)景下四旋翼無(wú)人機(jī)的安全控制。
聲明:
“四旋翼無(wú)人機(jī)快速碰撞檢測(cè)與恢復(fù)方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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