本發(fā)明提供一種羅經(jīng)失效下的多潛航器協(xié)同定位自適應(yīng)調(diào)節(jié)魯棒濾波方法,包括以下步驟:步驟一:建立航向角未知的多潛航器協(xié)同定位模型;步驟二:計算航向角輸入未知的待校正狀態(tài)估計值;步驟三:通過自適應(yīng)更新量測噪聲方差矩陣削弱野值噪聲對狀態(tài)估計的影響;步驟四:構(gòu)建核帶寬度自適應(yīng)調(diào)節(jié)因子;步驟五:計算航向估計值與校正后的位置向量估計值。本發(fā)明在保證不擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)維數(shù)的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)航向角未知伴隨非高斯噪聲條件下的準(zhǔn)確定位。本發(fā)明可用于非理想條件下的多潛航器協(xié)同定位領(lǐng)域。
聲明:
“羅經(jīng)失效下的多潛航器協(xié)同定位自適應(yīng)調(diào)節(jié)魯棒濾波方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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