本發(fā)明實施例公開一種視覺定位失效后的重啟方法及車載終端。該方法包括:當檢測到車輛在停車場內(nèi)的視覺定位失效時,基于視覺定位失效之前車輛的第一定位位姿,對慣性測量單元采集的第一數(shù)據(jù)進行軌跡推算,得到第二定位位姿;當確定第二定位位姿指示的位置處于初始化區(qū)域中時,基于圖像采集設(shè)備采集的第一道路圖像的道路特征和第二定位位姿,通過位姿回歸模型確定車輛的第三定位位姿;根據(jù)第三定位位姿,將第一道路圖像的道路特征與預設(shè)地圖中各個位置點的道路特征進行匹配,根據(jù)匹配結(jié)果確定車輛的第四定位位姿;基于第四定位位姿啟動視覺定位。應用本發(fā)明實施例提供的方案,能夠在視覺定位失效后重新啟動視覺定位。
聲明:
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