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基于遙操作飛行機(jī)械臂的高空金屬管道探傷系統(tǒng)

1030   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-19 08:58:44
本發(fā)明公開了一種基于遙操作飛行機(jī)械臂的高空金屬管道探傷系統(tǒng),主要用于工業(yè)環(huán)境高空金屬管道焊縫的無損檢測。該系統(tǒng)硬件主要包括主端力反饋手控器設(shè)備、主端計(jì)算機(jī)設(shè)備、主從端通信設(shè)備、飛行機(jī)械臂、包括力傳感器、渦流探傷傳感器。其中飛行機(jī)械臂由剛體機(jī)械臂固連于六自由度全驅(qū)動無人機(jī)組成,飛行機(jī)械臂末端執(zhí)行器集成單軸力傳感器與渦流探傷傳感器。設(shè)計(jì)控制器使其對垂直接觸表面方向表現(xiàn)出柔順性,其他方向表現(xiàn)出魯棒性。進(jìn)行接觸檢測時,飛行機(jī)械臂由力反饋手控器控制,操作者可以通過力反饋手控器感受飛行機(jī)械臂與檢測環(huán)境的交互力。本發(fā)明節(jié)約了檢測成本,避免了檢測人員高空作業(yè),安全高效。
聲明:
“基于遙操作飛行機(jī)械臂的高空金屬管道探傷系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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