本發(fā)明公開了一種可纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行監(jiān)測裝置及方法，裝置包括可纏繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人及運(yùn)行監(jiān)測裝置?？衫p繞式混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人包括三組混合驅(qū)動五連桿纏繞結(jié)構(gòu)、一個(gè)索塔支架、三根柔索、變位機(jī)和重物。索塔支架頂部的三個(gè)滑輪支架上分別設(shè)有滑輪，且滑輪支架外殼上分別固定有應(yīng)力無線傳感器節(jié)點(diǎn)，三根柔索通過變位機(jī)與重物連接，且變位機(jī)外表面固定有重物節(jié)點(diǎn)，索塔支架正下方的地面上設(shè)置有三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)。運(yùn)行監(jiān)測裝置包括匯聚節(jié)點(diǎn)、工控機(jī)，匯聚節(jié)點(diǎn)通過USB數(shù)據(jù)線與工控機(jī)連接。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、檢測維護(hù)方便且成本低、靈敏度高、對柔索無損害的優(yōu)點(diǎn)。