本發(fā)明公開了一種爬壁機(jī)器人的鋼箱梁巡檢方法，屬于橋梁鋼箱梁檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人主要由磁輪機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、攝像頭模塊、無損探傷模塊。方法包括以下步驟：1）爬壁機(jī)器人移動(dòng)至U肋間的橫隔板壁面；2）提升機(jī)構(gòu)輔助機(jī)器人從橫隔板壁面翻越至頂板壁面；3）機(jī)器人進(jìn)入相鄰U肋間的頂板壁面并保持直線行進(jìn)；4）機(jī)械臂帶動(dòng)無損探傷探頭移動(dòng)至貼合頂板壁面；5）探頭隨機(jī)器人在移動(dòng)過程中檢測(cè)鋼箱梁的焊縫缺陷；6）機(jī)器人檢測(cè)完一個(gè)U肋間頂板后，從頂板壁面翻越至橫隔板壁面；7）機(jī)器人差速轉(zhuǎn)向進(jìn)入相鄰的U肋間橫隔板；8）重復(fù)上述動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)巡檢鋼箱梁。該發(fā)明為鋼箱梁提供一種簡(jiǎn)單可行、高效準(zhǔn)確的自動(dòng)巡檢方法。