本發(fā)明涉及一種用于水果原位品質(zhì)檢測(cè)的柔性機(jī)械手和檢測(cè)方法。柔性機(jī)械手包括至少一根手指，每根手指包括根端連接裝置、正壓層、傳感層和負(fù)壓層，傳感層安裝在正壓層和負(fù)壓層之間，傳感層、正壓層和負(fù)壓層構(gòu)成手指的主要部分；根端連接裝置安裝在正壓層的根端，作為手指的根部；柔性機(jī)械手通過(guò)品質(zhì)檢測(cè)模塊進(jìn)行水果內(nèi)部近紅外檢測(cè)和外部形狀的檢測(cè)，完成檢測(cè)后將成熟的水果通過(guò)柔性抓取模塊進(jìn)行采摘。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)水果內(nèi)部品質(zhì)的近紅外光譜主動(dòng)檢測(cè)和水果的柔性抓取，同時(shí)結(jié)合傳感層的傳感器，能夠得到水果的外形尺寸。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作便捷，減少了水果采摘時(shí)的損傷，同時(shí)又能夠?qū)崿F(xiàn)水果的無(wú)損原位檢測(cè)。