本發(fā)明涉及一種基于局部視野的多智能體編隊(duì)規(guī)劃方法,包括以下步驟:步驟S3:針對(duì)第1個(gè)智能體運(yùn)行步驟S4、步驟S5;步驟S4:智能體對(duì)環(huán)境進(jìn)行局部觀測(cè),得到局部觀測(cè)值;步驟S5:將步驟S4中得到的局部觀測(cè)值輸入該智能體,該智能體經(jīng)預(yù)訓(xùn)練好的高層策略強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法模型計(jì)算后輸出當(dāng)前時(shí)間步的動(dòng)作;步驟S6:依次針對(duì)第2到N個(gè)智能體運(yùn)行步驟S4、步驟S5;步驟S7:重復(fù)步驟S3到S6直到完成目標(biāo)任務(wù);使用基于局部視野的多智能體編隊(duì)規(guī)劃方法下的智能體僅依賴其周圍的有限觀測(cè)空間進(jìn)行決策,擺脫了集中式規(guī)劃方法必須依賴全局信息的缺點(diǎn),使得該方法可用于在大尺寸地圖上對(duì)多個(gè)智能體進(jìn)行編隊(duì)規(guī)劃。
聲明:
“基于局部視野的多智能體編隊(duì)規(guī)劃方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)